| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 图表清单 | 第9-13页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| ·车载惯性/卫星组合系统对准技术的研究意义 | 第14页 |
| ·车载惯导/卫星组合对准导航系统技术概述 | 第14-16页 |
| ·组合导航技术研究 | 第15页 |
| ·对准技术研究 | 第15-16页 |
| ·车载惯性/卫星组合系统对准导航技术发展现状 | 第16-17页 |
| ·组合导航方面 | 第16页 |
| ·动基座对准方面 | 第16-17页 |
| ·论文研究内容 | 第17-20页 |
| 第二章 卫星/惯导组合机组基准系统研究 | 第20-34页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·多星座卫星组合导航技术研究 | 第20-27页 |
| ·多星座卫星组合导航技术对比分析研究 | 第20页 |
| ·单个卫星系统的高动态载体“当前”加速度模型构建 | 第20-22页 |
| ·改进加权系数的自适应卡尔曼滤波组合导航定位算法研究 | 第22-25页 |
| ·改进多参数信息分配因子的联邦滤波组合导航定位算法 | 第25-27页 |
| ·惯性/卫星组合导航系统及其补偿 | 第27-33页 |
| ·系统误差模型建模 | 第27-29页 |
| ·仿真参数设置及其可观测度分析 | 第29-30页 |
| ·车载惯性/卫星组合系统估计及补偿研究 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 车载惯导对准算法研究与分析 | 第34-44页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·对准算法基本原理及其研究现状 | 第34-35页 |
| ·初始对准原理 | 第34页 |
| ·传递对准原理与分类 | 第34-35页 |
| ·速度、位置、姿态组合匹配传递对准算法建模 | 第35-38页 |
| ·系统状态量误差方程的建立 | 第35-37页 |
| ·速度、位置、姿态观测方程 | 第37-38页 |
| ·比力积分、角速度组合匹配传递对准算法建模 | 第38-40页 |
| ·系统状态量误差方程的建立 | 第38-39页 |
| ·比力积分、角速度误差观测方程 | 第39-40页 |
| ·车载机动条件下，传递对准算法数字仿真设计 | 第40-43页 |
| ·仿真设置 | 第40-41页 |
| ·算法仿真与精度对比分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 PC104&工控机对准半物理仿真平台实现研究 | 第44-52页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·PC104&PC 机对准仿真平台仿真原理与结构设计 | 第44-45页 |
| ·硬件平台研究与设计 | 第45-46页 |
| ·PC104 嵌入式微型导航计算机 | 第45页 |
| ·串口通信接口及数据协议 | 第45-46页 |
| ·PC104&PC 机对准半物理仿真系统搭建与连接 | 第46页 |
| ·软件流程开发与设计 | 第46-48页 |
| ·串口通信数据包格式设计及其说明 | 第46-47页 |
| ·系统软件仿真流程设计 | 第47-48页 |
| ·系统降阶卡尔曼滤波器算法设计及其仿真验证 | 第48-51页 |
| ·算法 1 降阶模型仿真和结果分析 | 第49-51页 |
| ·算法 2 降阶模型仿真和结果分析 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 五 基于 PC104&IMU 对准车载实验系统验证与分析研究 | 第52-66页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·基于 PC104&IMU 对准车载实验系统设计与搭建 | 第52-54页 |
| ·系统器件设备及其安装说明 | 第52-53页 |
| ·车载实验系统搭建 | 第53-54页 |
| ·基于 PC104&IMU 对准车载实验系统性能分析研究 | 第54-65页 |
| ·主子惯导 IMU 标定及其静态实验 | 第54-58页 |
| ·车载动态实验数据说明 | 第58-59页 |
| ·车载动态实验第一组数据仿真分析研究 | 第59-62页 |
| ·车载动态实验第二组数据仿真分析研究 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 六 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·本文工作总结 | 第66页 |
| ·进一步工作展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 在学期间的研究成果及学术论文 | 第73页 |
