| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题的研究背景、目的及意义 | 第12-14页 |
| ·农林移动机器人国内外研究现状 | 第14-17页 |
| ·国外果园移动机器人的发展情况概述 | 第15-16页 |
| ·国内果园移动机器人的发展情况概述 | 第16-17页 |
| ·研发果园机器人的几种关键技术 | 第17-20页 |
| ·控制的体系结构 | 第17-18页 |
| ·机器视觉 | 第18-20页 |
| ·控制技术 | 第20页 |
| ·论文的研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 果园机器人控制系统的总体设计及硬件平台搭建 | 第22-38页 |
| ·履带式果园微耕机机总体介绍 | 第22-28页 |
| ·原型履带式微耕机介绍 | 第22-23页 |
| ·新型履带式微耕机介绍 | 第23-28页 |
| ·果园机器人控制系统总体构建 | 第28-30页 |
| ·控制系统的体系结构设计 | 第28-29页 |
| ·控制系统的功能介绍 | 第29-30页 |
| ·主要功能子模块的硬件设计 | 第30-37页 |
| ·果园机器人控制系统的元器件选择 | 第31-33页 |
| ·果园机器人控制系统硬件电路的选用与设计 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 摄像机标定技术研究 | 第38-54页 |
| ·摄像机的成像几何模型 | 第38-42页 |
| ·成像几何模型的确定 | 第38页 |
| ·坐标系的建立 | 第38-41页 |
| ·引入畸变问题的摄像机标定模型 | 第41-42页 |
| ·摄像机标定方法及其选择 | 第42-43页 |
| ·直接线性变换标定法 | 第42页 |
| ·RTC 标定法 | 第42-43页 |
| ·基于平面方格点的摄像机标定法 | 第43页 |
| ·摄像机标定方法的初步选择 | 第43页 |
| ·摄像机的安装及部分参数的确定 | 第43-44页 |
| ·基于平面方格点的摄像机标定法 | 第44-48页 |
| ·标定原理及特点 | 第44页 |
| ·标定步骤 | 第44-45页 |
| ·标定实验及结果 | 第45-48页 |
| ·基于OpenCV 的改进两步法摄像机标定法 | 第48-51页 |
| ·标定原理及特点 | 第48-49页 |
| ·标定步骤 | 第49页 |
| ·标定实验及其结果 | 第49-51页 |
| ·两种标定方法对比分析 | 第51-53页 |
| ·标定的可靠性 | 第51-52页 |
| ·标定结果分析 | 第52-53页 |
| ·标定方法确定 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 果园机器人视觉导航参数的获取 | 第54-74页 |
| ·果园图像的采集与导航路径分析 | 第54-56页 |
| ·果园图像的采集 | 第54-55页 |
| ·果林环境及其图像特点 | 第55页 |
| ·导航路径的确定 | 第55-56页 |
| ·导航路径提取 | 第56-66页 |
| ·彩色图像模型空间转换 | 第56-57页 |
| ·彩色图像感兴趣区域裁剪 | 第57页 |
| ·彩色图像预处理 | 第57-62页 |
| ·目标信息获取 | 第62-66页 |
| ·导航路径提取 | 第66页 |
| ·路径导航参数获取 | 第66-73页 |
| ·路径提取参数的分析 | 第67页 |
| ·坐标系的建立 | 第67-68页 |
| ·导航直线在各坐标系中的映射分析 | 第68-69页 |
| ·导航参数提取 | 第69-71页 |
| ·参数获取的准确性分析 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 运动控制策略的研究与仿真 | 第74-87页 |
| ·行驶方向控制依据与方法 | 第74-75页 |
| ·行驶控制依据与方法的选择 | 第74页 |
| ·控制方案的确定 | 第74-75页 |
| ·运动控制策略 | 第75-77页 |
| ·模糊控制系统概述 | 第75-76页 |
| ·模糊控制系统方案的确定 | 第76-77页 |
| ·果园机器人模糊控制器的设计 | 第77-83页 |
| ·模糊控制器的设计步骤 | 第78页 |
| ·模糊控制器的具体设计 | 第78-83页 |
| ·果园机器人模糊控制系统的设计 | 第83-86页 |
| ·模糊控制系统建模 | 第83-85页 |
| ·模糊控制系统仿真检验 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 果园机器人控制系统的软件设计 | 第87-97页 |
| ·控制系统软件设计介绍 | 第87页 |
| ·视觉子系统软件分析 | 第87页 |
| ·运动控制子系统软件分析 | 第87页 |
| ·控制系统算法分析与软件设计 | 第87-96页 |
| ·基于DSP 的软件设计 | 第87-93页 |
| ·基于单片机的软件设计 | 第93-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第七章 总结与展望 | 第97-99页 |
| ·全文总结 | 第97-98页 |
| ·展望 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-103页 |
| 附录1 图像处理中“感兴趣区域”提取算法 | 第103-105页 |
| 附录2 导航路径中线提取函数 | 第105-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
| 作者简介 | 第108页 |