一种非开挖市政道路施工微型钻孔机器人控制系统关键技术的研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-18页 |
| ·钻机导向控制发展状况 | 第11-16页 |
| ·钻机姿态测量与控制现状 | 第16-18页 |
| ·本课题关键技术与主要研究内容 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-20页 |
| 第二章 系统方案与运动学建模 | 第20-40页 |
| ·微型钻孔机器人基本原理 | 第20-23页 |
| ·机器人运动学基础 | 第23-28页 |
| ·机器人位置与姿态 | 第23-25页 |
| ·坐标变换与齐次变换 | 第25-27页 |
| ·运动姿态的表示 | 第27-28页 |
| ·微型钻孔机器人位姿模型 | 第28-34页 |
| ·位置控制器结构模型 | 第28-32页 |
| ·位姿方程的建立 | 第32-34页 |
| ·驱动电机伺服控制模型 | 第34-39页 |
| ·直流传动系统模型 | 第34-38页 |
| ·直流驱动速调整 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 基于可拓理论智能控制方法与算法 | 第40-59页 |
| ·传统智能控制方法的研究 | 第40-42页 |
| ·机器人的自适应控制 | 第42-45页 |
| ·可拓控制策略 | 第45-51页 |
| ·可拓控制概述 | 第45-47页 |
| ·可拓控制方法的研究 | 第47-50页 |
| ·优度评价方法的确立 | 第50-51页 |
| ·微型钻孔机器人可拓自适应控制 | 第51-54页 |
| ·可拓自适应控制结构 | 第51-52页 |
| ·可拓控制器的设计 | 第52-53页 |
| ·智能控制开关设计 | 第53-54页 |
| ·控制算法的研究 | 第54-58页 |
| ·PWM 调速原理 | 第54-55页 |
| ·直流电动机调速的程序设计 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 控制系统硬件技术的研究 | 第59-77页 |
| ·水平与方位控制系统的提出 | 第59-60页 |
| ·水平控制系统的研究 | 第60-69页 |
| ·水平控制系统主要发展情况及其原理 | 第60-64页 |
| ·水平测量系统的初步探索 | 第64-66页 |
| ·水平控制系统的构建 | 第66-69页 |
| ·方位控制系统的研究 | 第69-73页 |
| ·机器人方位控制系统的状况及原理 | 第69-71页 |
| ·机器人方位控制系统的构建 | 第71-73页 |
| ·钻孔机器人钻头柔顺控制方法的研究 | 第73-76页 |
| ·柔顺运动概述 | 第73-74页 |
| ·力和位置混合控制方案 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 基于PROTEUS 的系统仿真研究 | 第77-91页 |
| ·基于PROTEUS 的电路设计与仿真 | 第77-80页 |
| ·PROTEUS 概述 | 第77-78页 |
| ·PROTEUS ISIS 编辑环境 | 第78-80页 |
| ·系统电路设计及仿真 | 第80-86页 |
| ·电路原理图的设计流程 | 第80-83页 |
| ·系统的电路设计 | 第83-84页 |
| ·系统仿真与结果分析 | 第84-86页 |
| ·直流电动机驱动设计与仿真 | 第86-89页 |
| ·直流电动机驱动设计 | 第86-87页 |
| ·钻孔机器人调速整体控制与仿真 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 第六章 总结与展望 | 第91-93页 |
| ·总结 | 第91页 |
| ·展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-96页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 详细摘要 | 第98-100页 |
