模块化关节结构设计及其位置控制的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·空间机械臂及关节研究现状 | 第9-16页 |
| ·国外空间机械臂及关节的研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内空间机械臂及关节的研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内外关节力矩传感器的研究现状 | 第14-16页 |
| ·国内外柔性关节控制策略的研究 | 第16页 |
| ·选题的意义和研究内容 | 第16-18页 |
| ·课题的意义 | 第16-17页 |
| ·研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 模块化关节的机械结构设计 | 第18-39页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·模块化关节的设计指标 | 第18页 |
| ·空间环境对模块化关节设计的约束 | 第18-21页 |
| ·空间热控对系统设计的约束及解决方法 | 第19-20页 |
| ·电磁兼容性对系统结构布局的约束及解决方法 | 第20页 |
| ·空间润滑对系统设计的约束及解决方法 | 第20页 |
| ·空间环境对模块化关节材料的约束 | 第20-21页 |
| ·系统可靠性对模块化关节结构设计的约束 | 第21页 |
| ·空间机械臂模块化关节设计的总体思想 | 第21-22页 |
| ·空间机械臂模块化关节的设计实现 | 第22-28页 |
| ·空间机械臂模块化关节的走线方式设计 | 第22-23页 |
| ·驱动电机的选择 | 第23页 |
| ·谐波减速器的选择 | 第23-24页 |
| ·失电制动器的选择 | 第24页 |
| ·关节内轴承的选择 | 第24页 |
| ·关键零部件的强度校核 | 第24-28页 |
| ·关节力矩传感器的设计 | 第28-38页 |
| ·关节力矩传感器安装位置的选择 | 第29页 |
| ·关节力矩传感器弹性体形状的选择 | 第29-31页 |
| ·关节力矩传感器弹性体的有限元分析 | 第31-36页 |
| ·关节力矩传感器的标定 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 模块化关节的电气系统 | 第39-46页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·空间机械臂模块化关节的电气系统组成 | 第39页 |
| ·空间机械臂模块化关节的电气系统总体设计 | 第39-44页 |
| ·空间电境对模块化关节电气系统的约束 | 第40-41页 |
| ·关节电源模块 | 第41-43页 |
| ·电机驱动模块 | 第43页 |
| ·关节控制模块 | 第43页 |
| ·关节通讯模块 | 第43-44页 |
| ·空间机械臂模块化关节的传感器系统 | 第44页 |
| ·模块化关节系统的结构布局 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 柔性关节位置控制的研究 | 第46-53页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·柔性关节简化模型的建立 | 第46-50页 |
| ·谐波减速器的工作原理 | 第46-47页 |
| ·柔性关节简化模型的建立 | 第47-50页 |
| ·柔性关节控制器的设计 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 模块化关节的性能实验 | 第53-60页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·模块化关节的性能试验平台 | 第53-55页 |
| ·模块化关节的性能试验 | 第55-58页 |
| ·模块化关节的质量测定 | 第55页 |
| ·模块化关节的额定力矩和额定转速测定 | 第55页 |
| ·关节空间内轨迹规划 | 第55-57页 |
| ·模块化关节的位置控制精度实验 | 第57-58页 |
| ·空间机械臂的控制结构 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读学位期间申请的国家发明专利 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
