仿生机器鱼的控制系统设计与实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·鱼类推进模式及分类 | 第9-10页 |
| ·仿生机器鱼技术的研究概况 | 第10-14页 |
| ·国外仿生机器鱼的研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内仿生机器鱼研究现状 | 第12-14页 |
| ·本课题的研究目标和研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 仿鲹科加新月形尾鳍机器鱼的仿生学研究 | 第15-29页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·仿生机器鱼的推进机理及参数描述 | 第15-21页 |
| ·鱼体运动 | 第15-16页 |
| ·尾鳍运动 | 第16-17页 |
| ·影响尾鳍运动的参数 | 第17-20页 |
| ·鱼类回转运动 | 第20页 |
| ·鱼类升潜运动 | 第20-21页 |
| ·运动学模型建立及分析 | 第21-24页 |
| ·运动学模型的建立 | 第21-23页 |
| ·运动学分析 | 第23-24页 |
| ·动力学模型建立及分析 | 第24-27页 |
| ·阻力分析 | 第25-26页 |
| ·推力分析 | 第26-27页 |
| ·推进效率分析 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 仿鲹科加新月形尾鳍机器鱼的本体设计 | 第29-36页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·仿生鱼本体结构的设计思想 | 第29-30页 |
| ·尾鳍单元设计 | 第30-31页 |
| ·尾鳍部分 | 第30-31页 |
| ·尾柄部分 | 第31页 |
| ·胸鳍单元设计 | 第31-32页 |
| ·尾部动力估计及电机功率计算 | 第32-33页 |
| ·鱼体重力和浮力计算及配重 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 仿生机器鱼的控制系统设计 | 第36-54页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第36-49页 |
| ·主控芯片及其最小系统 | 第37-38页 |
| ·尾柄关节直流电机驱动电路设计 | 第38-44页 |
| ·胸鳍关节步进电机驱动电路设计 | 第44-47页 |
| ·通讯电路设计 | 第47-48页 |
| ·上拉电阻的选择 | 第48-49页 |
| ·电源控制电路设计 | 第49页 |
| ·控制系统软件设计 | 第49-52页 |
| ·控制系统软机实现的功能 | 第49-50页 |
| ·程序结构 | 第50页 |
| ·系统初始化的说明 | 第50-52页 |
| ·中断服务子程序 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 机器鱼水下仿生运动实验分析 | 第54-59页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·机器鱼实验系统 | 第54-55页 |
| ·机器鱼实验内容及结果分析 | 第55-58页 |
| ·机器鱼加减速运动实验 | 第55-57页 |
| ·机器鱼转弯运动实验 | 第57-58页 |
| ·机器鱼升潜运动实验 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
