| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·课题的来源 | 第9页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·视觉伺服系统的发展和国内外应用 | 第9-12页 |
| ·视觉伺服系统的发展 | 第10页 |
| ·机器人视觉伺服系统的应用 | 第10-12页 |
| ·机器人视觉伺服控制系统的分类 | 第12-16页 |
| ·基于位置的视觉伺服控制结构 | 第12-14页 |
| ·基于图像的视觉伺服控制结构 | 第14-16页 |
| ·2 1/2 D视觉伺服的控制结构 | 第16页 |
| ·本课题主要研究的内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机器人视觉伺服系统及实验平台 | 第18-29页 |
| ·视觉伺服硬件平台设计 | 第18-24页 |
| ·滑动导轨设计 | 第19页 |
| ·图像采集子系统 | 第19-22页 |
| ·机械手控制子系统 | 第22-24页 |
| ·软件算法平台 | 第24-28页 |
| ·坐标系求解及变换 | 第25页 |
| ·机器人正运动学计算 | 第25-27页 |
| ·摄像头成像模型建立 | 第27-28页 |
| ·场景中可见部分的确定 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 图像处理算法 | 第29-40页 |
| ·图像处理系统 | 第29-30页 |
| ·视觉处理构成 | 第29页 |
| ·色彩空间及转换 | 第29-30页 |
| ·图像处理算法 | 第30-39页 |
| ·快速分割算法 | 第30-32页 |
| ·游程编码 | 第32-33页 |
| ·色块合并及区域信息生成 | 第33-35页 |
| ·中层图像处理 | 第35-39页 |
| ·图像处理结果 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于模糊逻辑的虚拟肌肉推理和视觉伺服控制系统算法设计 | 第40-60页 |
| ·虚拟肌肉定义、特点及理论 | 第40-43页 |
| ·虚拟肌肉的提出 | 第40-41页 |
| ·虚拟肌肉特点 | 第41-42页 |
| ·虚拟肌肉几何特性分析 | 第42页 |
| ·虚拟肌肉边界确定以及和关节角映射 | 第42-43页 |
| ·机器人模糊控制算法概述 | 第43-44页 |
| ·机器人模糊控制算法 | 第44-54页 |
| ·机器人关节1 的模糊控制 | 第44-49页 |
| ·虚拟肌肉的模糊控制算法 | 第49-53页 |
| ·末端操作手的位姿调节 | 第53-54页 |
| ·结果试验 | 第54-59页 |
| ·平台可靠性试验 | 第54-56页 |
| ·虚拟肌肉算法结果试验 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-65页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |