基于嵌入式的数字控制器设计与实时性分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·机器人技术与数字控制器 | 第10-11页 |
| ·嵌入式技术在控制系统中的应用 | 第11页 |
| ·课题研究现状 | 第11-13页 |
| ·本课题研究的目的与意义 | 第13-14页 |
| 第二章 数字控制器设计相关理论 | 第14-24页 |
| ·数字控制系统的分析和设计方法 | 第14-18页 |
| ·数字控制系统关键性能 | 第15-16页 |
| ·数字控制系统设计方法 | 第16-18页 |
| ·自行车机器人控制系统分析与设计 | 第18-21页 |
| ·自行车动力学模型简介 | 第18-19页 |
| ·自行车机器人控制系统性能分析 | 第19-20页 |
| ·最优控制应用于自行车控制系统的设计 | 第20-21页 |
| ·自行车机器人模糊控制 | 第21-24页 |
| 第三章 自行车机器人数字控制器解决方案设计 | 第24-46页 |
| ·控制系统需求分析 | 第24-26页 |
| ·系统硬件设计 | 第26-33页 |
| ·硬件设计概述 | 第26-27页 |
| ·数字控制器实际硬件方案介绍 | 第27-31页 |
| ·执行装置硬件方案(车把控制) | 第31-33页 |
| ·系统软件设计 | 第33-37页 |
| 3 3.1 系统多任务软件模块规划 | 第34-36页 |
| ·嵌入式开发平台的构建 | 第36-37页 |
| ·μC/OS-II操作系统下实现系统软件 | 第37-42页 |
| ·μC/OS-II系统的体系结构 | 第38页 |
| ·μC/OS-II系统的移植和裁减 | 第38-40页 |
| ·μC/OS-II下实现本控制系统软件 | 第40-42页 |
| ·μCLinux下的初步探讨 | 第42-46页 |
| ·μCLinux系统开发 | 第42-43页 |
| ·设备驱动程序 | 第43-44页 |
| ·针对四μCLinux的优化 | 第44-46页 |
| 第四章 数据采集系统 | 第46-56页 |
| ·数据采集系统概述 | 第46页 |
| ·自行车车把转角测量 | 第46-48页 |
| ·自行车车体倾角测量 | 第48-52页 |
| ·模拟型传感器输出测量 | 第48-49页 |
| ·数字型传感器输出测量 | 第49-51页 |
| ·频率检测 | 第51-52页 |
| ·数据存储方案设计与实现 | 第52-56页 |
| 第五章 方案实现与实验结果验证 | 第56-68页 |
| ·模块功能调试 | 第56-59页 |
| ·串口收发模块调试 | 第56-57页 |
| ·车把转角测量模块调试 | 第57页 |
| ·车体倾角测量模块调试 | 第57-58页 |
| ·电机驱动模块功能调试 | 第58-59页 |
| ·数据存储模块调试 | 第59页 |
| ·遥控电路的设计与实现 | 第59-61页 |
| ·基于多输入多输出模型的控制系统实验初步探讨 | 第61-66页 |
| ·后轮驱动模块 | 第62-63页 |
| ·重心调节模块 | 第63-66页 |
| ·整体调节策略初步探讨 | 第66页 |
| ·控制系统整体调试 | 第66-68页 |
| 第六章 实时性分析 | 第68-73页 |
| ·影响实时性的因素 | 第68-70页 |
| ·实时性测量实验方案设计 | 第70-71页 |
| ·实时性分析实验结果 | 第71-73页 |
| 第七章 总结与展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第77页 |
