智能车辆结构化道路单目视觉导航技术
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| ·引言 | 第8-11页 |
| ·课题研究背景 | 第8-10页 |
| ·课题研究意义 | 第10-11页 |
| ·视觉导航系统研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·道路识别技术相关研究及问题 | 第15-17页 |
| ·本文研究内容及章节 | 第17-19页 |
| 2 智能车辆视觉导航系统设计 | 第19-32页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·视觉导航系统硬件结构 | 第20-24页 |
| ·系统组成 | 第20-22页 |
| ·系统设计安装 | 第22-24页 |
| ·视觉导航系统设备选择 | 第24-25页 |
| ·视觉导航系统软件算法设计 | 第25-28页 |
| ·软件实现平台 | 第25-27页 |
| ·系统执行流程 | 第27-28页 |
| ·HALCON图像处理软件 | 第28-31页 |
| ·HALCON 软件与摄像机之间的连接 | 第29-30页 |
| ·HALCON 软件与VC 之间的连接 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 视觉导航算法分析 | 第32-40页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·数字化图像的理解 | 第32-34页 |
| ·灰度图像 | 第34-35页 |
| ·图像灰度化 | 第34页 |
| ·直方图 | 第34-35页 |
| ·图像滤波 | 第35-36页 |
| ·图像边缘增强 | 第36-39页 |
| ·Robert 算子 | 第37页 |
| ·Sobel 算子 | 第37-38页 |
| ·Prewitt 算子 | 第38页 |
| ·Kirsch 算子 | 第38-39页 |
| ·图像阈值分割 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 道路特征区域的检测与识别 | 第40-55页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·道路先验模型 | 第41-42页 |
| ·动态定位道路特征区域 | 第42-46页 |
| ·膨胀算法原理 | 第42-43页 |
| ·网格图像的生成及矩形道路窗口的确定 | 第43-44页 |
| ·膨胀特征点的确定 | 第44-45页 |
| ·产生动态窗口 | 第45-46页 |
| ·车道标志线的检测 | 第46-52页 |
| ·图像滤波 | 第46-47页 |
| ·图像边缘检测 | 第47-48页 |
| ·图像二值化 | 第48-49页 |
| ·直线拟合 | 第49-50页 |
| ·复杂背景下的车道识别 | 第50-52页 |
| ·算法流程图 | 第52-53页 |
| ·实车实验结果 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5 摄像机的空间标定 | 第55-66页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·摄像机安装准则 | 第55-57页 |
| ·摄像机标定中的三个坐标系及其关系 | 第57-62页 |
| ·三个层次的坐标系统 | 第57-59页 |
| ·车载三坐标系统之间的关系 | 第59-62页 |
| ·标定方法实验及结果 | 第62-65页 |
| ·实验器材 | 第62-63页 |
| ·实验结果 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-69页 |
| ·工作总结 | 第66-67页 |
| ·进一步工作展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
