| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究的意义 | 第8-10页 |
| ·水下作业系统传感器的研究现状 | 第10-14页 |
| ·课题背景来源 | 第14页 |
| ·主要研究工作 | 第14-15页 |
| 2 接近觉传感器的体系结构及整体设计思想 | 第15-28页 |
| ·接近觉传感器的工作状态 | 第15-16页 |
| ·超声波接近觉的理论依据 | 第16-18页 |
| ·接近觉的组成 | 第18-23页 |
| ·检测方案的确定 | 第23-24页 |
| ·探头阵列的设计 | 第24-28页 |
| 3 硬件电路的研制 | 第28-37页 |
| ·控制电路原理及框图 | 第28-29页 |
| ·发射电路原理及框图 | 第29-32页 |
| ·接收电路原理及框图 | 第32-37页 |
| 4 系统软件的设计 | 第37-46页 |
| ·软件体系的整体设计方案 | 第37-39页 |
| ·软件体系的各模块的设计 | 第39-46页 |
| 5 系统调试 | 第46-61页 |
| ·系统调试的整体构思 | 第46页 |
| ·系统软件调试 | 第46-52页 |
| ·系统硬件调试 | 第52-59页 |
| ·软硬件联合调试 | 第59-61页 |
| 6 全文总结及展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |