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水下机器人接近觉的研究

摘要第1-5页
Abstract第5-8页
1 绪论第8-15页
   ·课题研究的意义第8-10页
   ·水下作业系统传感器的研究现状第10-14页
   ·课题背景来源第14页
   ·主要研究工作第14-15页
2 接近觉传感器的体系结构及整体设计思想第15-28页
   ·接近觉传感器的工作状态第15-16页
   ·超声波接近觉的理论依据第16-18页
   ·接近觉的组成第18-23页
   ·检测方案的确定第23-24页
   ·探头阵列的设计第24-28页
3 硬件电路的研制第28-37页
   ·控制电路原理及框图第28-29页
   ·发射电路原理及框图第29-32页
   ·接收电路原理及框图第32-37页
4 系统软件的设计第37-46页
   ·软件体系的整体设计方案第37-39页
   ·软件体系的各模块的设计第39-46页
5 系统调试第46-61页
   ·系统调试的整体构思第46页
   ·系统软件调试第46-52页
   ·系统硬件调试第52-59页
   ·软硬件联合调试第59-61页
6 全文总结及展望第61-62页
致谢第62-63页
参考文献第63-66页

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