基于重心的双足步行机器人步态规划及稳定性控制设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·机器人的发展 | 第10-11页 |
| ·双足步行机器人特点和研究意义 | 第11-12页 |
| ·国内外双足步行机器人研究现状 | 第12-17页 |
| ·国外研究概况 | 第12-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-17页 |
| ·论文主要研究内容 | 第17-21页 |
| 第2章 双足步行机器人数学模型研究 | 第21-46页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·双足步行机器人自由度配置及本体结构设计 | 第21-23页 |
| ·自由度配置 | 第21-22页 |
| ·本体结构设计 | 第22-23页 |
| ·数学基础 | 第23-29页 |
| ·位姿描述 | 第24-25页 |
| ·坐标变换 | 第25-27页 |
| ·齐次坐标变换 | 第27-29页 |
| ·双足步行机器人运动学建模 | 第29-39页 |
| ·双足步行机器人正运动学建模 | 第30-38页 |
| ·双足步行机器人逆运动学求解 | 第38-39页 |
| ·双足步行机器人动力学建模 | 第39-45页 |
| ·单足支撑期的动力学模型 | 第40-45页 |
| ·双足支撑期的动力学模型 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 双足步行机器人步态规划 | 第46-69页 |
| ·引言 | 第46-49页 |
| ·基于重心的改进两步规划法研究 | 第49-54页 |
| ·基本概念 | 第49-50页 |
| ·改进的两步规划法 | 第50-53页 |
| ·人类步行运动步态研究 | 第53-54页 |
| ·双足步行机器人步态规划 | 第54-61页 |
| ·规划机器人姿态及轨迹 | 第54-55页 |
| ·机器人步态参数的设定 | 第55页 |
| ·运动学方程的求解及仿真实现 | 第55-61页 |
| ·关节运动轨迹的修正与仿真 | 第61-67页 |
| ·双足步行机器人运动稳定性判据 | 第61-64页 |
| ·误差分析及关节轨迹修正 | 第64-67页 |
| ·仿真实现 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第4章 双足步行机器人智能控制 | 第69-79页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·模糊控制概述 | 第69-70页 |
| ·模糊控制器的基本原理 | 第70-72页 |
| ·模糊化 | 第70页 |
| ·规则库 | 第70-71页 |
| ·推理算法 | 第71-72页 |
| ·去模糊化 | 第72页 |
| ·双足步行机器人稳定性模糊控制 | 第72-78页 |
| ·模糊控制系统设计 | 第73-76页 |
| ·模糊控制系统仿真 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
