基于CAN总线的运动控制系统模块化设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·运动控制系统概述 | 第10-12页 |
| ·运动控制系统的组成 | 第10-11页 |
| ·运动控制系统的产品 | 第11页 |
| ·运动控制系统的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·课题背景及研究内容 | 第12-13页 |
| ·课题背景 | 第12-13页 |
| ·课题难点 | 第13页 |
| ·本文主要工作 | 第13-16页 |
| 第2章 运动控制系统总体方案设计 | 第16-26页 |
| ·系统对运动控制系统的基本要求 | 第16-17页 |
| ·控制系统总体方案设计 | 第17-22页 |
| ·控制系统结构选择 | 第17-18页 |
| ·控制方式的确定 | 第18-20页 |
| ·控制系统通讯方案设计 | 第20-22页 |
| ·基于现场总线的分布式控制系统优点 | 第22-24页 |
| ·控制系统功能分配 | 第24-25页 |
| ·上位机实现功能 | 第24-25页 |
| ·下位机实现功能 | 第25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第3章 分布式现场总线控制网络实时性分析 | 第26-38页 |
| ·控制网络实时性的概念 | 第26页 |
| ·影响控制网络实时性的因素 | 第26-27页 |
| ·控制网络拓扑结构对实时性影响 | 第27-29页 |
| ·典型网络拓扑结构 | 第27-29页 |
| ·本系统采用的拓扑结构 | 第29页 |
| ·CAN总线传输介质对实时性影响 | 第29页 |
| ·CAN总线分层结构对实时性影响 | 第29-30页 |
| ·CAN总线位定时参数对实时性影响 | 第30-35页 |
| ·总线位定时寄存器BTR0、BTR1 | 第30-32页 |
| ·振荡器容差 | 第32页 |
| ·传播时延 | 第32-33页 |
| ·CAN总线定时参数的计算 | 第33-35页 |
| ·CAN总线访问控制方式特点及其解决办法 | 第35-36页 |
| ·其他因素对实时性影响 | 第36-37页 |
| ·系统实时性能测试 | 第37页 |
| ·测试方法 | 第37页 |
| ·结果分析 | 第37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第4章 模块间通讯高层协议的制定 | 第38-52页 |
| ·CAN总线高层协议发展状况 | 第38页 |
| ·CAN总线特性所决定的协议规范 | 第38-51页 |
| ·通信方式所决定的协议规范 | 第39-40页 |
| ·位仲裁技术所决定的协议规范 | 第40页 |
| ·数据发送接收方式所决定的协议规范 | 第40-42页 |
| ·SJA1000T工作模式所决定的协议规范 | 第42-43页 |
| ·CAN报文帧类型选择决定的协议规范 | 第43-48页 |
| ·报文标识符分配 | 第48-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第5章 运动控制系统模块化设计 | 第52-72页 |
| ·系统对运动控制模块主要参数要求 | 第52-53页 |
| ·工作环境 | 第52页 |
| ·运动控制模块类型 | 第52-53页 |
| ·上位机硬件性能参数 | 第53-55页 |
| ·CAN卡的功能特点 | 第54页 |
| ·CAN卡的技术参数 | 第54-55页 |
| ·下位机硬件设计 | 第55-66页 |
| ·控制器P89V51RD2FN | 第56页 |
| ·CAN总线通讯模块接口设计 | 第56-59页 |
| ·基于I~2C总线的串行存储模块接口设计 | 第59-63页 |
| ·键盘控制接口电路设计 | 第63-64页 |
| ·传感器模块 | 第64-65页 |
| ·脉冲产生电路 | 第65-66页 |
| ·步进电机驱动控制 | 第66页 |
| ·下位机软件设计 | 第66-71页 |
| ·下位机软件结构设计 | 第66-68页 |
| ·通信参数初始化问题 | 第68页 |
| ·CAN信息发送 | 第68-70页 |
| ·CAN信息接收 | 第70-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第6章 运动控制系统模块应用情况及改进措施 | 第72-79页 |
| ·运动控制系统适用的典型机械结构 | 第72-74页 |
| ·本运动控制系统在焊接机系列产品中应用情况 | 第74-75页 |
| ·产品用途 | 第74页 |
| ·控制系统构成及系统参数 | 第74-75页 |
| ·应用情况 | 第75页 |
| ·本运动控制系统在切割机系列产品中应用情况 | 第75-76页 |
| ·产品用途 | 第75-76页 |
| ·控制系统构成及系统参数 | 第76页 |
| ·用户反馈 | 第76页 |
| ·发现问题及改进措施 | 第76-78页 |
| ·发现问题 | 第76-77页 |
| ·改进措施 | 第77页 |
| ·建议 | 第77-78页 |
| ·小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
