六自由度平台设计及控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题背景及意义 | 第11页 |
| ·六自由度平台发展及应用 | 第11-14页 |
| ·六自由度平台国内外研究状况 | 第14-18页 |
| ·国外研究现状 | 第14-17页 |
| ·国内研究现状 | 第17-18页 |
| ·论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 六自由度平台台体设计 | 第19-34页 |
| ·平台主要性能指标 | 第19-20页 |
| ·六自由度平台结构 | 第20-21页 |
| ·平台的驱动方式 | 第21-22页 |
| ·平台的液压阀 | 第22-27页 |
| ·液压阀的种类及特点 | 第22-25页 |
| ·比例方向阀的工作原理 | 第25-27页 |
| ·液压伺服缸 | 第27-28页 |
| ·平台液压系统原理 | 第28-29页 |
| ·位移传感器的应用 | 第29-33页 |
| ·位移传感器的作用 | 第29-30页 |
| ·位移传感器的原理及特点 | 第30-31页 |
| ·测试结果 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 六自由度平台控制系统设计 | 第34-48页 |
| ·控制方案的选择 | 第34页 |
| ·六自由度平台控制原理 | 第34-35页 |
| ·六自由度单缸控制系统硬件设计 | 第35-41页 |
| ·主控计算机 | 第36-37页 |
| ·选择数据采集卡应注意问题 | 第37-38页 |
| ·数据采集卡 | 第38-41页 |
| ·软件设计 | 第41-47页 |
| ·人机界面设计 | 第41-42页 |
| ·系统数据采集和算法解算控制模块设计 | 第42-44页 |
| ·系统仿真模块设计 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 六自由度平台单缸闭环试验 | 第48-64页 |
| ·单缸控制数学模型 | 第48-50页 |
| ·平台的PID控制研究 | 第50-54页 |
| ·PID控制原理 | 第50-53页 |
| ·平台PID调整方法 | 第53-54页 |
| ·单缸闭环控制系统试验 | 第54-58页 |
| ·比例控制的特性 | 第54-55页 |
| ·比例积分控制特性 | 第55-57页 |
| ·加入微分控制特性 | 第57页 |
| ·单缸的正弦跟踪实验 | 第57-58页 |
| ·对称阀控非对称液压缸控制系统 | 第58-60页 |
| ·比例方向阀的试验测试 | 第60-63页 |
| ·比例方向阀的控制原理 | 第61页 |
| ·比例方向阀特性试验 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 六自由度平台反解研究及系统仿真 | 第64-81页 |
| ·平台的自由度 | 第64-65页 |
| ·坐标系与坐标变换 | 第65-67页 |
| ·齐次坐标 | 第65页 |
| ·平移变换 | 第65页 |
| ·旋转变换 | 第65-67页 |
| ·平台的位置反解 | 第67-69页 |
| ·坐标系统 | 第67页 |
| ·平台位置反解 | 第67-69页 |
| ·平台运动极限 | 第69-71页 |
| ·平台轨迹规划 | 第71-74页 |
| ·并联六自由度平台三维动态仿真 | 第74-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
