首页--工业技术论文--自动化技术、计算机技术论文--自动化技术及设备论文--机器人技术论文--机器人论文

六自由度平台设计及控制方法研究

摘要第1-6页
ABSTRACT第6-11页
第1章 绪论第11-19页
   ·课题背景及意义第11页
   ·六自由度平台发展及应用第11-14页
   ·六自由度平台国内外研究状况第14-18页
     ·国外研究现状第14-17页
     ·国内研究现状第17-18页
   ·论文主要研究内容第18-19页
第2章 六自由度平台台体设计第19-34页
   ·平台主要性能指标第19-20页
   ·六自由度平台结构第20-21页
   ·平台的驱动方式第21-22页
   ·平台的液压阀第22-27页
     ·液压阀的种类及特点第22-25页
     ·比例方向阀的工作原理第25-27页
   ·液压伺服缸第27-28页
   ·平台液压系统原理第28-29页
   ·位移传感器的应用第29-33页
     ·位移传感器的作用第29-30页
     ·位移传感器的原理及特点第30-31页
     ·测试结果第31-33页
   ·本章小结第33-34页
第3章 六自由度平台控制系统设计第34-48页
   ·控制方案的选择第34页
   ·六自由度平台控制原理第34-35页
   ·六自由度单缸控制系统硬件设计第35-41页
     ·主控计算机第36-37页
     ·选择数据采集卡应注意问题第37-38页
     ·数据采集卡第38-41页
   ·软件设计第41-47页
     ·人机界面设计第41-42页
     ·系统数据采集和算法解算控制模块设计第42-44页
     ·系统仿真模块设计第44-47页
   ·本章小结第47-48页
第4章 六自由度平台单缸闭环试验第48-64页
   ·单缸控制数学模型第48-50页
   ·平台的PID控制研究第50-54页
     ·PID控制原理第50-53页
     ·平台PID调整方法第53-54页
   ·单缸闭环控制系统试验第54-58页
     ·比例控制的特性第54-55页
     ·比例积分控制特性第55-57页
     ·加入微分控制特性第57页
     ·单缸的正弦跟踪实验第57-58页
   ·对称阀控非对称液压缸控制系统第58-60页
   ·比例方向阀的试验测试第60-63页
     ·比例方向阀的控制原理第61页
     ·比例方向阀特性试验第61-63页
   ·本章小结第63-64页
第5章 六自由度平台反解研究及系统仿真第64-81页
   ·平台的自由度第64-65页
   ·坐标系与坐标变换第65-67页
     ·齐次坐标第65页
     ·平移变换第65页
     ·旋转变换第65-67页
   ·平台的位置反解第67-69页
     ·坐标系统第67页
     ·平台位置反解第67-69页
   ·平台运动极限第69-71页
   ·平台轨迹规划第71-74页
   ·并联六自由度平台三维动态仿真第74-80页
   ·本章小结第80-81页
结论第81-83页
参考文献第83-86页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第86-87页
致谢第87页

论文共87页,点击 下载论文
上一篇:多井系统有限元数值试井分析方法研究
下一篇:城市医院与社区卫生服务机构双向转诊激励与约束机制研究