| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外相关领域的研究现状 | 第11-14页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 摆线规律的推进器机构设计 | 第16-31页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·全方向推进实现原理 | 第16-18页 |
| ·全方向水下推进器设计基本原则及方案提出 | 第18-20页 |
| ·偏心盘调距的基本原理 | 第18-19页 |
| ·设计指标 | 第19-20页 |
| ·基于摆线运动规律的水下全方向推进器的设计 | 第20-24页 |
| ·机构设计的基本原则 | 第20-21页 |
| ·困难及解决方案 | 第21-24页 |
| ·全方向推进器调距机构工作原理 | 第24-30页 |
| ·桨毂的设计 | 第26-27页 |
| ·圆盘十字滑块的设计 | 第27页 |
| ·内盘的设计 | 第27页 |
| ·外盘和滑动圈的设计 | 第27-28页 |
| ·调节环的设计 | 第28-29页 |
| ·框架和支架设计 | 第29-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第3章 调距机构运动分析 | 第31-49页 |
| ·空间机构自由度 | 第31-37页 |
| ·桨叶-外盘自由度分析 | 第32页 |
| ·框架-调节支架自由度分析 | 第32-33页 |
| ·外盘-滑动圈自由度分析 | 第33-34页 |
| ·调节环自由度分析 | 第34页 |
| ·竖直调节支架自由度分析 | 第34-35页 |
| ·水平调节支架自由度分析 | 第35页 |
| ·桨毂-内盘自由度分析 | 第35-37页 |
| ·机构运动关系 | 第37-41页 |
| ·万向节轴-外盘的运动关系 | 第37-38页 |
| ·桨叶-万向节轴角度转换规律 | 第38-39页 |
| ·调节环-滑动圈运动关系 | 第39页 |
| ·电机-调节环运动关系 | 第39-40页 |
| ·电机-调节支架运动关系 | 第40-41页 |
| ·运动分析 | 第41-48页 |
| ·外盘转动情况 | 第41-43页 |
| ·外盘平动情况 | 第43-47页 |
| ·外盘平动桨叶转角周期变化规律 | 第47-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第4章 机构关键零件强度校核及动力学分析 | 第49-67页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·机构关键零件强度校核 | 第49-55页 |
| ·推进器的主轴受力及强度分析 | 第49-51页 |
| ·主轴键强度校核 | 第51-53页 |
| ·方位推进器的桨叶轴强度校核 | 第53-55页 |
| ·推进器机构动力学分析 | 第55-66页 |
| ·等效力学模型 | 第55-59页 |
| ·推进器联轴节 | 第59-61页 |
| ·连轴节动力学分析 | 第61-64页 |
| ·调节支架的力学分析 | 第64-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第5章 基于虚拟样机技术的推进器运动仿真 | 第67-75页 |
| ·虚拟样机的概念 | 第67-68页 |
| ·ADAMS软件的介绍 | 第68-70页 |
| ·全方向推进器模型从 Pro/ENGINEER导入到 ADAMS | 第70-72页 |
| ·MECHANISM/Pro的优点 | 第70-71页 |
| ·全方向推进器 MECHANISM/Pro设计流程 | 第71-72页 |
| ·全方向推进器 ADAMS仿真分析 | 第72-74页 |
| ·小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82页 |