移动机器人自主地图库构建与环境认知

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-13页
·研究背景和意义	第8页
·地图构建方法的研究现状和趋势	第8-11页
·研究现状	第9-10页
·未来的研究趋势	第10-11页
·移动机器人环境认知研究现状	第11-12页
·本文主要内容与安排	第12-13页
2 传感器模型及基于激光测距的特征提取	第13-19页
·里程计模型	第13-14页
·激光测距仪模型	第14-15页
·基于激光测距仪的特征提取	第15-19页
·直线拟合	第15-17页
·实验结果	第17-19页
3 移动机器人地图库的实时构建	第19-36页
·移动机器人地图库构建的意义	第19-20页
·由几何元素构建的地图	第20-21页
·拓扑地图构建	第21-28页
·环境模型中高级几何特征的提取	第22-27页
·拓扑地图构建的实验结果	第27-28页
·非规则障碍区域的表示与地图构建	第28-34页
·实际环境中障碍区域分析	第28-29页
·点聚类算法划分障碍区	第29-31页
·动态干扰的剔除	第31-34页
·移动机器人复合地图库构建的实验结果	第34-36页
4 机器人自主环境认知	第36-56页
·基于环境地图库的环境认知	第36-41页
·时空环境的表示	第36-37页
·结构化环境的认知	第37-39页
·非规整、杂乱环境的认知	第39-41页
·同时路径规划与环境匹配	第41-56页
·基于通路特征的环境模板提取	第41-45页
·采用ICP算法的误差校正	第45-48页
·同步模板匹配算法	第48-51页
·仿真实验结果	第51-56页
结论	第56-58页
参考文献	第58-61页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况	第61页
课题资助情况	第61-62页
致谢	第62-63页