开架式水下机器人系统辨识与控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·系统辨识的研究内容及应用 | 第10-12页 |
| ·水下机器人的系统辨识 | 第12-13页 |
| ·水下机器人运动控制技术 | 第13-17页 |
| ·PID调节器 | 第14页 |
| ·滑动控制 | 第14-15页 |
| ·模糊控制 | 第15-16页 |
| ·自适应控制 | 第16-17页 |
| ·神经网络控制 | 第17页 |
| ·其他控制方法 | 第17页 |
| ·课题的来源及研究意义 | 第17-18页 |
| ·本文的主要工作 | 第18-20页 |
| 第2章 水下机器人系统模型的建立 | 第20-34页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·“海狸”水下机器人 | 第20-21页 |
| ·坐标系 | 第21-25页 |
| ·坐标系的建立 | 第21-23页 |
| ·坐标转换 | 第23-25页 |
| ·水下机器人的动力学 | 第25-31页 |
| ·水下机器人的空间运动分析 | 第25-27页 |
| ·水下机器人的受力分析 | 第27-31页 |
| ·水下机器人的模型 | 第31-32页 |
| ·水下机器人模型参数矩阵的简化 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 水下机器人的模型参数离线辨识 | 第34-47页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·最小二乘法(LS)概述 | 第34-35页 |
| ·推力器建模 | 第35-38页 |
| ·传感器建模 | 第38-39页 |
| ·水下机器人模型参数离线辨识实验 | 第39-46页 |
| ·纵向动力学模型参数辨识实验 | 第40-43页 |
| ·艏向动力学模型参数辨识实验 | 第43-46页 |
| ·本章小节 | 第46-47页 |
| 第4章 水下机器人的模型参数在线辨识 | 第47-61页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·李雅普诺夫稳定理论 | 第47-50页 |
| ·水下机器人的在线辨识 | 第50-52页 |
| ·水下机器人的在线辨识实验 | 第52-60页 |
| ·在线辨识与离线辨识比较实验 | 第53-56页 |
| ·在线辨识特性变化系统的实验 | 第56-60页 |
| ·本章小节 | 第60-61页 |
| 第5章 水下机器人的自适应控制 | 第61-72页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·非线性控制与自适应控制 | 第61-63页 |
| ·水下机器人的自适应控制 | 第63-66页 |
| ·水下机器人的自适应控制实验 | 第66-71页 |
| ·水下机器人自适应控制实验 | 第66-69页 |
| ·水下机器人的抗干扰实验 | 第69-71页 |
| ·本章小节 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
