| 中文摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·选题背景 | 第8页 |
| ·课题研究的内容和意义 | 第8-9页 |
| ·课题研究的内容 | 第8页 |
| ·课题研究的意义 | 第8-9页 |
| ·国内外同类课题研究现状及发展趋势 | 第9-11页 |
| ·发展现状 | 第9-10页 |
| ·发展趋势 | 第10-11页 |
| ·相关技术介绍 | 第11-14页 |
| ·PLC(Programmable Logic Controller)技术 | 第11页 |
| ·嵌入式系统 | 第11-12页 |
| ·流体传动与控制技术 | 第12-13页 |
| ·传感器与检测技术 | 第13-14页 |
| 第2章 防风固沙机器人总体方案设计 | 第14-41页 |
| ·防风固沙机器人的性能要求 | 第14-18页 |
| ·纵向机构 | 第15-16页 |
| ·横向机构 | 第16-17页 |
| ·横向输送草系统 | 第17-18页 |
| ·防风固沙机器人自动控制系统设计方案 | 第18-26页 |
| ·防风固沙机器人液压系统设计 | 第18-21页 |
| ·防风固沙机器人气动系统设计 | 第21-25页 |
| ·防风固沙机器人输送草系统设计 | 第25-26页 |
| ·西门子 57-300 系列 PLC 及 STEP7 软件介绍 | 第26-30页 |
| ·西门子 57-300 PLC 简介 | 第26-28页 |
| ·STEP7 软件简介 | 第28-29页 |
| ·STEP7 的结构化编程 | 第29-30页 |
| ·防风固沙机器人自动控制系统硬件的设计方案 | 第30-39页 |
| ·PLC 输入输出点的确定 | 第30-31页 |
| ·硬件的选型 | 第31-37页 |
| ·硬件接口 | 第37-39页 |
| ·控制系统配线 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 横向机构高度自动控制方案 | 第41-64页 |
| ·横向机构高度控制的目的及其设计方案 | 第41页 |
| ·模糊控制理论及模糊控制器的设计 | 第41-51页 |
| ·模糊集合 | 第42-44页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第44-46页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第46-49页 |
| ·多传感器信息融合方法 | 第49-51页 |
| ·模糊控制器的仿真 | 第51-54页 |
| ·基于 MATLAB 模糊逻辑工具箱的控制器设计 | 第51-53页 |
| ·Simulink 模型仿真 | 第53-54页 |
| ·超声波测距系统原理及硬件组成 | 第54-63页 |
| ·超声波测距原理 | 第54-57页 |
| ·超声波测距系统硬件实现 | 第57-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 纵向压轮电液伺服控制系统 | 第64-79页 |
| ·液压控制系统的组成 | 第64-65页 |
| ·液压伺服系统的理论分析 | 第65-74页 |
| ·电液伺服阀理论模型的建立 | 第65-66页 |
| ·液压缸理论模型的建立 | 第66-71页 |
| ·伺服放大器和位移传感器理论模型的建立 | 第71页 |
| ·系统理论模型的建立 | 第71-74页 |
| ·液压伺服系统的 PID 控制 | 第74-78页 |
| ·PID 控制原理 | 第74-76页 |
| ·液压伺服系统 PID 控制器的仿真 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 系统软件设计 | 第79-89页 |
| ·PLC 控制程序设计 | 第79-83页 |
| ·系统总体程序设计 | 第79-81页 |
| ·硬件组态 | 第81页 |
| ·符号地址分配 | 第81-83页 |
| ·横向输送草系统程序设计 | 第83-86页 |
| ·FM353 程序设计 | 第83-85页 |
| ·FM350-1 程序设计 | 第85-86页 |
| ·单片机程序设计 | 第86-87页 |
| ·试验结果及误差分析 | 第87-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 结 语 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 附录 | 第94-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |