| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 1 绪论 | 第13-29页 |
| ·课题的研究背景及其意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第14-26页 |
| ·箱式火箭发射技术研究现状 | 第14-15页 |
| ·火炮装填和操瞄控制研究现状及其发展趋势 | 第15-19页 |
| ·伺服系统及其控制技术 | 第19-26页 |
| ·论文的主要工作 | 第26-28页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第26-27页 |
| ·论文的主要贡献和创新点 | 第27-28页 |
| ·论文的组织与各章内容安排 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 2 多管火箭炮快速装填系统研究 | 第29-48页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·快速装填装置机械结构 | 第30-31页 |
| ·运发箱结构 | 第30页 |
| ·装填框架结构 | 第30-31页 |
| ·快速装填装置电液比例系统 | 第31-34页 |
| ·电液比例系统控制方式的确定 | 第31-32页 |
| ·电液比例系统设计及控制原理 | 第32-34页 |
| ·快速装填装置气动系统 | 第34页 |
| ·快速装填装置电控系统 | 第34-43页 |
| ·电控系统硬件设计 | 第34-41页 |
| ·电控系统软件设计 | 第41-43页 |
| ·快速装填装置运行仿真分析 | 第43-46页 |
| ·快速装填装置运行流程分析 | 第43-46页 |
| ·快速装填装置运行仿真 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 3 多管火箭炮位置伺服系统负载特性分析及其数学模型 | 第48-62页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·多管火箭炮机械结构 | 第48-49页 |
| ·位置伺服系统负载分析 | 第49-53页 |
| ·摩擦力矩的分析 | 第49-51页 |
| ·不平衡力矩的分析 | 第51-52页 |
| ·惯性力矩的分析 | 第52页 |
| ·燃气流冲击力矩的分析 | 第52-53页 |
| ·位置伺服系统组成及工作原理 | 第53-54页 |
| ·位置伺服系统组成 | 第53-54页 |
| ·位置伺服系统工作原理 | 第54页 |
| ·位置伺服系统数学模型 | 第54-61页 |
| ·永磁交流同步电动机数学模型 | 第54-57页 |
| ·基于磁场定向的永磁交流同步电动机矢量控制模型 | 第57-60页 |
| ·多管火箭炮交流位置伺服控制模型 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 4 多管火箭炮位置伺服系统最优化滑模变结构控制 | 第62-80页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·滑模变结构控制的基本理论 | 第62-67页 |
| ·基本概念 | 第62-63页 |
| ·基本定义 | 第63-64页 |
| ·切换函数 | 第64页 |
| ·控制律 | 第64-66页 |
| ·稳定性 | 第66-67页 |
| ·最优化滑模变结构控制器设计方法 | 第67-71页 |
| ·滑模变结构控制器设计步骤 | 第67-68页 |
| ·最优化滑模变结构控制切换平面设计 | 第68-69页 |
| ·带积分项的变增益线性反馈控制律设计 | 第69-71页 |
| ·多管火箭炮位置伺服系统最优化滑模变结构控制应用设计 | 第71-75页 |
| ·多管火箭炮位置伺服系统最优化切换平面设计 | 第71-74页 |
| ·多管火箭炮位置伺服系统滑模变结构控制律设计 | 第74-75页 |
| ·计算机仿真研究 | 第75-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 5 基于干扰观测器的多管火箭炮位置伺服系统滑模变结构控制 | 第80-94页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·状态观测器设计理论 | 第80-84页 |
| ·状态观测器定义 | 第80-81页 |
| ·状态观测器构造原则 | 第81页 |
| ·降维状态观测器的设计原理 | 第81-84页 |
| ·带干扰观测器的多管火箭炮位置伺服系统滑模控制器设计 | 第84-89页 |
| ·基本思想 | 第84-85页 |
| ·干扰观测器设计 | 第85-87页 |
| ·基于干扰观测器的滑模控制器设计 | 第87-89页 |
| ·计算机仿真研究 | 第89-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 6 多管火箭炮位置伺服系统串级复合控制 | 第94-122页 |
| ·引言 | 第94页 |
| ·多管火箭炮交流位置伺服系统电流环控制 | 第94-97页 |
| ·电流环控制要求 | 第94-95页 |
| ·电流滞环比较控制 | 第95页 |
| ·三角波载波比较电流跟踪控制 | 第95-96页 |
| ·电流环PI控制 | 第96-97页 |
| ·多管火箭炮交流位置伺服系统速度环控制 | 第97-101页 |
| ·速度环控制要求 | 第97-98页 |
| ·速度环PI控制 | 第98-99页 |
| ·速度环滑模控制 | 第99-101页 |
| ·多管火箭炮交流位置伺服系统位置环控制 | 第101-108页 |
| ·位置环控制要求 | 第101-102页 |
| ·位置环比例控制 | 第102页 |
| ·位置环复合前馈控制 | 第102-106页 |
| ·位置环滑模控制 | 第106-108页 |
| ·多管火箭炮交流位置伺服系统串级复合控制策略 | 第108-110页 |
| ·基于PI速度环控制的位置复合前馈控制 | 第108页 |
| ·基于PI速度环控制的位置复合滑模控制 | 第108-109页 |
| ·基于滑模速度环控制的位置复合前馈控制 | 第109页 |
| ·基于滑模速度环控制的位置复合滑模控制 | 第109-110页 |
| ·计算机仿真研究 | 第110-121页 |
| ·多管火箭炮交流调速系统计算机仿真 | 第110-111页 |
| ·多管火箭炮交流伺服系统计算机仿真 | 第111-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 7 多管火箭炮快速装填与位置伺服系统实验研究 | 第122-138页 |
| ·引言 | 第122页 |
| ·实验研究的目的和内容 | 第122-123页 |
| ·实验研究的目的 | 第122页 |
| ·实验研究的内容 | 第122-123页 |
| ·实验系统的组成 | 第123-125页 |
| ·快速装填系统的组成及样机介绍 | 第123-124页 |
| ·交流位置伺服系统的组成及样机介绍 | 第124-125页 |
| ·多管火箭炮快速装填系统实验 | 第125-128页 |
| ·快速装填系统设计指标 | 第125页 |
| ·快速装填系统实验设计 | 第125-126页 |
| ·快速装填系统实验结果 | 第126-128页 |
| ·快速装填系统实验结论 | 第128页 |
| ·多管火箭炮交流位置伺服系统实验 | 第128-134页 |
| ·交流位置伺服系统设计指标 | 第128页 |
| ·交流位置伺服系统实验方案设计 | 第128-129页 |
| ·交流位置伺服系统阶跃调转实验结果 | 第129-131页 |
| ·交流位置伺服系统等速跟踪实验结果 | 第131-132页 |
| ·交流位置伺服系统正弦跟踪实验结果 | 第132-134页 |
| ·交流位置伺服系统实验结论 | 第134页 |
| ·多管火箭炮机械传动部分精度检测实验 | 第134-137页 |
| ·机械传动部分精度检测实验设计 | 第135页 |
| ·机械传动部分精度检测实验结果 | 第135-137页 |
| ·机械传动部分精度检测实验结论 | 第137页 |
| ·本章小结 | 第137-138页 |
| 8 结束语 | 第138-140页 |
| ·全文总结 | 第138-139页 |
| ·工作展望 | 第139-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
| 参考文献 | 第141-150页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第150页 |
