| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-15页 |
| 1.2 工业机器人轨迹规划研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.1 时间最优轨迹研究 | 第15-16页 |
| 1.2.2 能量最优轨迹研究 | 第16页 |
| 1.2.3 冲击最优轨迹研究 | 第16-17页 |
| 1.3 课题主要研究内容及创新 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 机器人运动学分析及数学模型建立 | 第19-31页 |
| 2.1 机器人运动学基础 | 第19-20页 |
| 2.1.1 机器人位姿与运动描述 | 第19页 |
| 2.1.2 机器人坐标系变换 | 第19-20页 |
| 2.2 机器人广义连杆建立和齐次变换矩阵 | 第20-21页 |
| 2.3 PUMA560机器人运动学的正逆问题 | 第21-25页 |
| 2.3.1 PUMA560机器人结构与参数 | 第21-23页 |
| 2.3.2 PUMA560机器人运动学分析 | 第23-25页 |
| 2.4 基于MATLAB的 PUMA560 机器人运动学模型仿真 | 第25-29页 |
| 2.4.1 PUMA560机器人模型创建 | 第25-26页 |
| 2.4.2 运动学正向仿真 | 第26-27页 |
| 2.4.3 运动学逆向仿真 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 基于粒子群算法迭代寻优的轨迹规划方法 | 第31-47页 |
| 3.1 一般优化问题描述 | 第31-32页 |
| 3.2 一般优化问题约束处理方式 | 第32页 |
| 3.3 轨迹规划目标描述 | 第32-33页 |
| 3.4 时间、能量、脉动冲击最优轨迹规划 | 第33-46页 |
| 3.4.1 粒子群算法的优化原理 | 第33-35页 |
| 3.4.2 粒子群算法与其它优化算法对比与分析 | 第35-37页 |
| 3.4.3 轨迹插值方式的选择 | 第37-38页 |
| 3.4.4 优化目标确立 | 第38页 |
| 3.4.5 约束项确立 | 第38-39页 |
| 3.4.6 优化参数设置 | 第39-41页 |
| 3.4.7 迭代求优计算与结果分析 | 第41-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于ADAMS的算法结论仿真验证 | 第47-55页 |
| 4.1 ADAMS软件简介 | 第47页 |
| 4.2 PUMA560机器人模型简化创建 | 第47-51页 |
| 4.2.1 模型创建 | 第47-48页 |
| 4.2.2 添加约束、角度范围传感器 | 第48-51页 |
| 4.3 PUMA560机器人运动参数的仿真实验与结果分析 | 第51-53页 |
| 4.3.1 摩擦力添加 | 第51页 |
| 4.3.2 驱动函数的添加 | 第51-52页 |
| 4.3.3 仿真实验与结果分析 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 结论与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 结论 | 第55-56页 |
| 5.2 展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-63页 |
| 作者攻读学位期间的科研成果 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |