| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 前言 | 第8-13页 |
| ·机器人概述 | 第8-9页 |
| ·计算机系统仿真技术的发展及应用前景 | 第9-10页 |
| ·参数化设计技术的应用现状和前景 | 第10-11页 |
| ·基于ANSYS 的有限元分析的发展与应用前景 | 第11页 |
| ·课题的研究内容 | 第11-13页 |
| 2 M_6IB 型FANUC 机器人正运动学分析 | 第13-25页 |
| ·M_6IB 型FANUC 机器人简介 | 第13-15页 |
| ·M_6IB 型FANUC 机器人的位姿描述和空间变换 | 第15-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 3 M_6IB 型FANUC 机器人三维运动仿真 | 第25-45页 |
| ·概述 | 第25页 |
| ·几何模型的建立 | 第25-26页 |
| ·机器人几何模型导入到OPENGL 场景中 | 第26-32页 |
| ·OPENGL 及其三维技术 | 第32-36页 |
| ·基于OPENGL 的M_6IB 型FANUC 机器人的三维运动仿真 | 第36-44页 |
| ·机器人机械结构的干涉检查 | 第44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 4 M 系列FANUC 机器人结构的三维参数化设计 | 第45-55页 |
| ·M 系列FANUC 机器人简介 | 第45页 |
| ·M 系列FANUC 机器人的三维参数化设计 | 第45-49页 |
| ·M 系列FANUC 机器人参数化设计人机界面的开发 | 第49-54页 |
| ·M 系列FANUC 机器人参数化设计系统的使用方法 | 第54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 5 M_6IB 型FANUC 机器人手臂结构的有限元分析 | 第55-65页 |
| ·有限单元法的基本概念 | 第55页 |
| ·ANSYS 简介 | 第55-56页 |
| ·M_6IB 型FANUC 机器人手臂的实体建模 | 第56-58页 |
| ·机器人手臂结构的有限元分析 | 第58-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 6 全文工作总结 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 附录 | 第69页 |
