| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-22页 |
| ·课题来源及意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·国外研究现状 | 第15-16页 |
| ·研究的技术背景 | 第16-20页 |
| ·机器人技术的应用与发展 | 第16-17页 |
| ·仿真技术的应用与发展 | 第17-19页 |
| ·Java3D在三维模型重建及仿真中的应用 | 第19-20页 |
| ·课题主要研究内容 | 第20-21页 |
| ·课题研究方法 | 第21-22页 |
| 第2章 镀膜机器人系统设计 | 第22-27页 |
| ·系统概述 | 第22页 |
| ·机器人控制系统工作原理 | 第22-23页 |
| ·计算机控制单元 | 第22-23页 |
| ·机器人的运动控制 | 第23页 |
| ·机器人主要技术指标 | 第23-25页 |
| ·机器人工作过程 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于Java3D的建模技术及其在系统中的应用 | 第27-42页 |
| ·仿真与离线编程 | 第27-29页 |
| ·仿真的作用与功能 | 第27-28页 |
| ·离线编程的功能 | 第28-29页 |
| ·Java3D简介 | 第29-30页 |
| ·Java3D的三维显示技术 | 第30-36页 |
| ·Java3D的场景图结构 | 第30-33页 |
| ·Java3D API中的类 | 第33-35页 |
| ·Java3D的三维几何变换 | 第35页 |
| ·Java3D的视模型 | 第35-36页 |
| ·机器人几何及运动学建模 | 第36-38页 |
| ·镀膜机器人的3D显示模型 | 第36页 |
| ·机器人几何建模 | 第36-37页 |
| ·机器人运动学建模 | 第37-38页 |
| ·Java3D实现交互式动态仿真 | 第38-40页 |
| ·Java3D事件触发 | 第39页 |
| ·交互实现技术 | 第39-40页 |
| ·多视图观察位置的设定 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 工件三维模型的重建 | 第42-52页 |
| ·工件三维模型的数据来源 | 第42页 |
| ·STL文件简介 | 第42-46页 |
| ·STL文件格式 | 第43-44页 |
| ·STL文件的规范 | 第44页 |
| ·STL文件的缺陷分析 | 第44-46页 |
| ·STL文件的检测与修复 | 第46-48页 |
| ·数据结构 | 第46页 |
| ·STL文件缺陷的诊断方法 | 第46-47页 |
| ·STL文件的修复 | 第47-48页 |
| ·工件三维模型重建 | 第48-50页 |
| ·三维模型的重建算法 | 第48-49页 |
| ·三维模型的重建 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 机器人路径生成 | 第52-61页 |
| ·机器人路径生成原理 | 第52-53页 |
| ·基于STL三维模型的切片算法 | 第53-55页 |
| ·基于拓扑信息的切片算法 | 第53-54页 |
| ·基于三角面片位置信息的切片算法 | 第54-55页 |
| ·三角面片没有组织形式的切片算法 | 第55页 |
| ·机器人路径生成 | 第55-60页 |
| ·STL模型邻接关系分析 | 第55-56页 |
| ·文件毗邻表的建立 | 第56页 |
| ·交点的计算 | 第56-59页 |
| ·扫描路径生成 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 机器人路径生成与仿真软件实现 | 第61-81页 |
| ·系统开发环境与平台的选择 | 第61-63页 |
| ·其它三维开发技术的简介 | 第61-62页 |
| ·其它三维开发技术与Java3D的比较 | 第62-63页 |
| ·系统开发平台的选择 | 第63页 |
| ·系统设计与实现 | 第63-74页 |
| ·面向对象的软件设计技术 | 第63-66页 |
| ·基于面向对象的系统类结构 | 第66-68页 |
| ·系统功能划分 | 第68-70页 |
| ·系统数据结构 | 第70-71页 |
| ·系统软件设计方案 | 第71-74页 |
| ·系统的界面及功能 | 第74-79页 |
| ·系统的可扩展性 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第7章 结论与展望 | 第81-83页 |
| ·全文总结 | 第81页 |
| ·工作展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读学位期间参与的项目与发表的学术论文 | 第87-88页 |
| 附录 | 第88-97页 |
| 附录一 三维造型数据文件的部分内容 | 第88-90页 |
| 附录二 部分源代码 | 第90-97页 |
| 致谢 | 第97页 |