| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-14页 |
| 1 绪论 | 第14-29页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| ·国外空间探测机器人研究概况 | 第15-22页 |
| ·轮式机器人 | 第16-21页 |
| ·其它类型 | 第21-22页 |
| ·国内空间探测机器人研究概况 | 第22-26页 |
| ·空间探测机器人需要进一步研究的问题和发展趋势 | 第26-27页 |
| ·本文的研究内容与组织 | 第27-29页 |
| ·研究内容 | 第27页 |
| ·论文组织 | 第27-29页 |
| 2 基于构形组合的空间探测机器人移动机构设计方法 | 第29-43页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·基于构形组合的移动机构设计 | 第29-32页 |
| ·基本概念 | 第29-30页 |
| ·基于构形组合的移动机构设计 | 第30-32页 |
| ·移动机构的基本构形分析与设计 | 第32-37页 |
| ·轮系构形 | 第32-34页 |
| ·悬架构形 | 第34-35页 |
| ·车体构形 | 第35-37页 |
| ·移动机构创新设计实例与分析 | 第37-41页 |
| ·子构形同构组合 | 第37-39页 |
| ·子构形异构组合 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-43页 |
| 3 空间探测机器人移动性评价模型及虚拟样机分析方法 | 第43-56页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·轮式空间探测机器人移动性评价数学模型 | 第43-50页 |
| ·几何通过性 | 第43-45页 |
| ·地面自适应性 | 第45页 |
| ·牵引控制特性 | 第45-46页 |
| ·能耗特性 | 第46-47页 |
| ·抗倾覆性 | 第47-48页 |
| ·行驶平顺性 | 第48-49页 |
| ·操纵稳定性 | 第49-50页 |
| ·空间探测机器人移动性评价与优化的一致性假设 | 第50-51页 |
| ·基于虚拟样机的移动性评价与分析方法 | 第51-55页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第51-52页 |
| ·基于虚拟样机的移动性能评价与综合分析平台 | 第52-54页 |
| ·基于虚拟样机的移动性能评价与综合优化模式 | 第54-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 4 双曲柄滑块月球探测机器人建模与优化 | 第56-72页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·月球环境特点及其对探测机器人的性能需求对移动机构的影响 | 第57-58页 |
| ·双曲柄滑块探测机器人结构与原理 | 第58-59页 |
| ·结构特点 | 第58-59页 |
| ·地面自适应和越障原理 | 第59页 |
| ·双曲柄滑块探测机器人建模 | 第59-63页 |
| ·轮系建模 | 第59-60页 |
| ·悬架建模 | 第60-61页 |
| ·车体建模 | 第61-62页 |
| ·整车模型 | 第62-63页 |
| ·双曲柄滑块探测机器人参数优化 | 第63-70页 |
| ·单个设计变量的参数优化 | 第64-68页 |
| ·多个设计变量的参数优化 | 第68-70页 |
| ·小结 | 第70-72页 |
| 5 双曲柄滑块探测机器人与六轮摇臂探测机器人的分析与比较 | 第72-93页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·六轮摇臂探测机器人的建模与参数优化 | 第72-80页 |
| ·六轮摇臂探测机器人建模 | 第72-74页 |
| ·六轮摇臂探测机器人的参数优化 | 第74-80页 |
| ·两款探测机器人的移动性能分析与比较 | 第80-91页 |
| ·越障爬坡能力比较 | 第81-82页 |
| ·抗倾覆性仿真比较 | 第82-83页 |
| ·平顺性仿真比较 | 第83-87页 |
| ·地面适应性仿真比较 | 第87-90页 |
| ·操纵稳定性仿真比较 | 第90-91页 |
| ·小结 | 第91-93页 |
| 6 双曲柄滑块探测机器人样机研制 | 第93-103页 |
| ·引言 | 第93页 |
| ·双曲柄滑块探测机器人样机简介 | 第93-100页 |
| ·机械与电子系统 | 第94-97页 |
| ·控制系统与软件 | 第97-100页 |
| ·场地试验 | 第100-102页 |
| ·小结 | 第102-103页 |
| 7 研究展望—主动自适应悬架机器人 | 第103-115页 |
| ·引言 | 第103-104页 |
| ·主动自适应悬架机器人的概念 | 第104-105页 |
| ·主动自适应移动机构构形设计 | 第105-108页 |
| ·悬架构形 | 第105页 |
| ·车体构形 | 第105-106页 |
| ·六轮摇臂主动自适应悬架机器人 | 第106-108页 |
| ·双曲柄滑块主动自适应机器人 | 第108页 |
| ·主动配置建模与配置方法 | 第108-111页 |
| ·移动性综合评价模型 | 第108-109页 |
| ·主动配置模型 | 第109-111页 |
| ·主动配置方法 | 第111页 |
| ·虚拟样机仿真与分析 | 第111-114页 |
| ·小结 | 第114-115页 |
| 8 总结 | 第115-118页 |
| ·全文总结 | 第115-116页 |
| ·进一步的研究工作 | 第116-118页 |
| 致谢 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-126页 |
| 附录1 攻读学位期间发表主要论文目录 | 第126-127页 |
| 附录2 同构组合四轮移动机构 | 第127-130页 |
| 附录3 同构组合六轮移动机构 | 第130-133页 |
| 附录4 同构组合八轮移动机构 | 第133-135页 |
| 附录5 异构组合四轮移动机构 | 第135-138页 |
| 附录6 异构组合六轮移动机构 | 第138-141页 |
| 附录7 异构组合八轮移动机构 | 第141-142页 |
