| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-17页 |
| 第1章 绪论 | 第17-32页 |
| ·并联机构的起源及发展概述 | 第17-23页 |
| ·并联机器人的应用概述 | 第23-26页 |
| ·运动模拟器 | 第24页 |
| ·并联机床 | 第24-25页 |
| ·微操作机器人 | 第25-26页 |
| ·力传感器 | 第26页 |
| ·并联机器人机构学理论的研究概述 | 第26-30页 |
| ·并联机器人奇异位形研究的概述 | 第26-28页 |
| ·并联机器人性能指标研究的概述 | 第28-29页 |
| ·并联机器人工作空间研究的概述 | 第29-30页 |
| ·论文选题的意义及主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第2章 奇异位形的基本理论 | 第32-46页 |
| ·奇异位形的基本定义 | 第32页 |
| ·奇异位形的主要研究方法 | 第32-34页 |
| ·奇异位形的基本分类 | 第34-38页 |
| ·Gosselin 和Angeles 的分类方法 | 第34-35页 |
| ·Ma 和Angeles 的分类方法 | 第35页 |
| ·Zlatanov 等的分类方法 | 第35-36页 |
| ·Park 的分类方法 | 第36页 |
| ·沈辉、吴学忠等的分类方法 | 第36-37页 |
| ·黄真、陈隆辉、李艳文等的分类方法 | 第37-38页 |
| ·并联机构奇异的运动学原理 | 第38-41页 |
| ·做螺旋运动物体上三点的速度关系 | 第39-40页 |
| ·非共线三点的速度能合成螺旋运动的条件 | 第40页 |
| ·物体作螺旋运动的充分必要条件 | 第40-41页 |
| ·并联机构奇异时瞬时运动反螺旋的求解 | 第41-45页 |
| ·运动螺旋和力螺旋的互逆 | 第42-43页 |
| ·机构奇异时的瞬时运动螺旋 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 3/6-SPS 型Gough-Stewart 并联机构位置奇异轨迹的性质识别 | 第46-79页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·机构在三维空间中的位置奇异轨迹 | 第47-61页 |
| ·影响系数矩阵的建立 | 第49-51页 |
| ·机构在三维空间中的位置奇异轨迹 | 第51-61页 |
| ·机构位置奇异轨迹性质识别的等效机构法 | 第61-77页 |
| ·等效机构的自由度分析 | 第63页 |
| ·等效机构的位置正解 | 第63-65页 |
| ·用等效机构分析机构的奇异位形 | 第65-68页 |
| ·机构在θ-平面上的位置奇异轨迹的性质判别 | 第68-69页 |
| ·数值举例 | 第69-76页 |
| ·机构在三维空间中的位置奇异轨迹 | 第76-77页 |
| ·机构在三维空间中的位置奇异轨迹的性质识别 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第4章 6/6-SPS 型Gough-Stewart 并联机构位置奇异轨迹的性质识别 | 第79-102页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·Gough-Stewart 并联机构在三维空间中的位置奇异轨迹 | 第79-83页 |
| ·Gough-Stewart 并联机构在θ-平面上的位置奇异轨迹 | 第83-87页 |
| ·机构在主截面上的位置奇异轨迹的性质识别 | 第87-88页 |
| ·数值举例 | 第88-96页 |
| ·第一对相交直线 | 第89-90页 |
| ·第二对相交直线 | 第90-91页 |
| ·第三对相交直线 | 第91-93页 |
| ·第四对相交直线 | 第93-94页 |
| ·抛物线 | 第94-96页 |
| ·机构在三维空间中的位置奇异轨迹的性质识别 | 第96页 |
| ·θ= 0° 时机构的位置奇异轨迹 | 第96-97页 |
| ·Gough-Stewart 并联机构位置奇异轨迹性质识别的 Z 截面法 | 第97-100页 |
| ·本章小结 | 第100-102页 |
| 第5章 Gough-Stewart 并联机构姿态奇异及姿态能力的研究 | 第102-121页 |
| ·引言 | 第102-103页 |
| ·机构在三维空间中的姿态奇异轨迹 | 第103-107页 |
| ·姿态能力的性能指标 | 第107-110页 |
| ·Gough-Stewart 并联机构的姿态能力的研究 | 第110-119页 |
| ·球 C 的半径r 的算法 | 第110-111页 |
| ·机构动平台的几何外形的影响 | 第111-113页 |
| ·机构动、定平台的外接圆的半径比的影响 | 第113-115页 |
| ·机构动平台的位置(X, Y, Z)的影响 | 第115-119页 |
| ·本章小结 | 第119-121页 |
| 第6章 6/6-SPS 型Gough-Stewart 并联机构姿态工作空间的研究 | 第121-135页 |
| ·引言 | 第121-122页 |
| ·Gough-Stewart 并联机构姿态工作空间的研究 | 第122-125页 |
| ·Gough-Stewart 并联机构的位置反解 | 第122页 |
| ·Gough-Stewart 并联机构的结构约束 | 第122-124页 |
| ·Gough-Stewart 并联机构姿态工作空间的算法 | 第124-125页 |
| ·Gough-Stewart 并联机构的非奇异姿态工作空间的研究 | 第125-127页 |
| ·Gough-Stewart 并联机构的实际姿态工作空间的研究 | 第127页 |
| ·计算实例 | 第127-134页 |
| ·本章小结 | 第134-135页 |
| 结论 | 第135-137页 |
| 参考文献 | 第137-147页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务和主要成果 | 第147-149页 |
| 致谢 | 第149-150页 |
| 作者简介 | 第150页 |
