| 第1章 倒立摆综述 | 第1-15页 |
| ·倒立摆系统模型简介 | 第9-10页 |
| ·倒立摆研究的背景与意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状、水平和发展趋势 | 第10-13页 |
| ·本文的主要工作介绍 | 第13-15页 |
| 第2章 一级倒立摆的数学模型 | 第15-27页 |
| ·系统的组成 | 第15-16页 |
| ·一级倒立摆的数学模型的推导 | 第16-21页 |
| ·数学模型推导原理 | 第16-17页 |
| ·系统的结构参数 | 第17页 |
| ·用牛顿力学方法来建立系统的数学模型 | 第17-21页 |
| ·系统参数的测定 | 第21-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于单神经元PID控制原理 | 第27-43页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·PID控制理论 | 第27-30页 |
| ·PID控制现状 | 第27-28页 |
| ·PID控制的基本原理 | 第28-29页 |
| ·常用PID数字控制系统 | 第29-30页 |
| ·人工神经网络控制 | 第30-36页 |
| ·神经网络控制概述 | 第30-31页 |
| ·神经网络基础 | 第31-33页 |
| ·神经网络的拓扑结构 | 第33-35页 |
| ·神经网络学习规则 | 第35-36页 |
| ·单神经元PID控制 | 第36-42页 |
| ·单神经元自适应PID控制器及其学习算法 | 第36-39页 |
| ·采用二次型指标的单神经元自适应PID控制器 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于神经元的倒立摆双闭环自适应PID控制器的设计 | 第43-51页 |
| ·倒立摆控制器结构选择 | 第43-44页 |
| ·基于单神经元的倒立摆PID控制器的设计 | 第44-47页 |
| ·基于单神经元的PID控制器的设计 | 第44-46页 |
| ·主副控制调节器控制规律的选择 | 第46页 |
| ·参数整定方法 | 第46-47页 |
| ·系统仿真 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 一级倒立摆实物控制实验 | 第51-59页 |
| ·控制系统软件设计 | 第51-54页 |
| ·软件设计方案 | 第51页 |
| ·控制系统的软件流程图 | 第51-54页 |
| ·实物控制实验 | 第54-55页 |
| ·系统的实际控制曲线 | 第54-55页 |
| ·系统分析 | 第55页 |
| ·倒立摆系统的问题分析及改进 | 第55-58页 |
| ·非线性因素分析 | 第55-56页 |
| ·倒立摆系统的干扰分析 | 第56-57页 |
| ·采样周期的选择 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 三级倒立摆机械结构的设计 | 第59-72页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·三级倒立摆机构设计的任务及要求 | 第59-60页 |
| ·机构总体方案设计 | 第60-62页 |
| ·三级倒立摆机构零部件的设计 | 第62-66页 |
| ·导轨(光杆)的设计计算 | 第62-64页 |
| ·其他零部件的设计或选用 | 第64-66页 |
| ·结构设计 | 第66页 |
| ·硬件电路设计 | 第66-71页 |
| ·驱动电机的选择 | 第66-68页 |
| ·驱动电路的设计 | 第68页 |
| ·PCI-8333数据采集卡 | 第68-70页 |
| ·供电电源的设计 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论与工作展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录A 三级倒立摆机构图 | 第79-92页 |