| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题的目的和意义 | 第9-11页 |
| ·ROBOCUP活动 | 第11-12页 |
| ·多机器人合作研究现状 | 第12-15页 |
| ·多机器人系统概述 | 第12-14页 |
| ·国外研究现状 | 第14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-18页 |
| ·研究的主要问题 | 第15-16页 |
| ·主要内容与论文结构 | 第16-18页 |
| 第二章 ROBOCUP小型组足球机器人系统介绍 | 第18-25页 |
| ·ROBOCUP小型组足球机器人系统组成 | 第18-22页 |
| ·小车子系统 | 第19-20页 |
| ·感知子系统 | 第20-21页 |
| ·决策子系统 | 第21页 |
| ·通讯子系统 | 第21-22页 |
| ·ROBOCUP小型组足球机器人系统在国内外的研究概况 | 第22-23页 |
| ·ROBOCUP小型组足球机器人系统的发展趋势 | 第23-25页 |
| 第三章 多机器人系统的体系结构 | 第25-34页 |
| ·多机器人系统体系结构概述 | 第25-26页 |
| ·基于合作的体系结构对比 | 第26-27页 |
| ·多机器人的动态联合结构 | 第27-34页 |
| ·系统说明与假设 | 第27-29页 |
| ·动态联合结构的描述 | 第29-32页 |
| ·动态联合结构的稳定性 | 第32-34页 |
| 第四章 多机器人系统的任务 | 第34-45页 |
| ·多机器人系统任务描述 | 第34-35页 |
| ·系统任务的分解与分配 | 第35-41页 |
| ·系统任务的分解 | 第35-36页 |
| ·任务经费与机器人的报酬 | 第36-38页 |
| ·机器人能力的评价 | 第38-41页 |
| ·任务角色的产生 | 第41-42页 |
| ·选举 | 第41-42页 |
| ·谈判 | 第42页 |
| ·机器人的内部结构 | 第42-43页 |
| ·机器人的决策 | 第43-45页 |
| 第五章 多机器人的合作 | 第45-66页 |
| ·意图识别概述 | 第45-46页 |
| ·机器人的内部体系结构 | 第46-48页 |
| ·对手行为估计与对手意图识别 | 第48-54页 |
| ·对手意图识别概述 | 第48-50页 |
| ·对手行为估计 | 第50-51页 |
| ·对手意图识别 | 第51-53页 |
| ·对手意图识别算法描述 | 第53-54页 |
| ·多机器人通讯 | 第54-56页 |
| ·多机器人合作 | 第56-60页 |
| ·多机器人合作概述 | 第56-57页 |
| ·多机器人动态联合合作 | 第57-60页 |
| ·基于图形化编程的仿真试验 | 第60-66页 |
| ·仿真平台简介 | 第60-61页 |
| ·图形化编程概述 | 第61-62页 |
| ·图形化编程仿真 | 第62-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·本文总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 作者研究生期间发表论文 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |