无人机航迹规划研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·无人机航迹规划研究的意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状及存在的问题 | 第8-12页 |
| ·航迹规划系统的研究概况 | 第8-10页 |
| ·航迹规划算法的研究现状 | 第10-11页 |
| ·存在的问题 | 第11-12页 |
| ·航迹规划及其关键技术 | 第12-15页 |
| ·航迹规划技术 | 第12-13页 |
| ·航迹规划的关键技术 | 第13-15页 |
| ·本文的主要工作内容 | 第15-17页 |
| 第二章 基础理论 | 第17-32页 |
| ·航迹规划算法的基础 | 第17-20页 |
| ·最优化理论及其算法 | 第17-18页 |
| ·几种飞行器航迹优化的方法 | 第18-20页 |
| ·数字地图技术 | 第20-28页 |
| ·数字地图技术概述 | 第20-21页 |
| ·航空领域常用的数字地图 | 第21页 |
| ·几种线性插值的方法 | 第21-28页 |
| ·最优控制原理 | 第28-32页 |
| ·最小值原理 | 第29-31页 |
| ·动态规划 | 第31-32页 |
| 第三章 数字地图的模拟算法和预处理 | 第32-43页 |
| ·数字高程地图 | 第32-33页 |
| ·数字高程地图概述 | 第32页 |
| ·数字高程地图的主要表示模型 | 第32-33页 |
| ·航迹规划的数字地形模拟算法及仿真 | 第33-36页 |
| ·原始数字地形模拟算法 | 第34页 |
| ·地形山峰模拟算法 | 第34-35页 |
| ·等效数字地形 | 第35页 |
| ·仿真结果 | 第35-36页 |
| ·满足航迹规划要求的数字地图的预处理 | 第36-41页 |
| ·爬升性能的限制 | 第37-38页 |
| ·纵向转弯曲率的限制 | 第38-41页 |
| ·地形预处理算法和仿真实现 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 无人机全局参考航迹规划 | 第43-59页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·全局航迹规划 | 第43-44页 |
| ·航迹规划模型的数学表述 | 第44-46页 |
| ·数学模型 | 第44-45页 |
| ·规划状态空间的表示 | 第45-46页 |
| ·使用启发式A*算法求解规划模型 | 第46-49页 |
| ·启发式A*算法 | 第46页 |
| ·A*算法求解规划模型的设计 | 第46-48页 |
| ·仿真流程 | 第48页 |
| ·仿真结果 | 第48-49页 |
| ·使用免疫遗传算法求解规划模型 | 第49-57页 |
| ·优化算法的选择 | 第49-50页 |
| ·免疫遗传算法 | 第50-51页 |
| ·航迹规划模型的设计 | 第51-53页 |
| ·算法步骤 | 第53-54页 |
| ·仿真结果 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 无人机在线航迹规划 | 第59-80页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·在线航迹规划 | 第59-65页 |
| ·与其它各部分的关系 | 第59-60页 |
| ·问题描述 | 第60-62页 |
| ·无人机的运动方程 | 第62-65页 |
| ·水平航迹规划 | 第65-70页 |
| ·目标函数 | 第65-66页 |
| ·约束条件 | 第66-67页 |
| ·实时最优路径的规划 | 第67-70页 |
| ·垂直航迹规划 | 第70-71页 |
| ·目标函数 | 第70-71页 |
| ·约束条件 | 第71页 |
| ·算法实现 | 第71-73页 |
| ·突然威胁出现情况下的路径寻优 | 第73-74页 |
| ·仿真结果 | 第74-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 硕士期间发表论文 | 第87-88页 |
| 西北工业大学学位论文知识产权声明书 | 第88页 |
| 西北工业大学学位论文原创性声明 | 第88页 |
