| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-34页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·研究背景和意义 | 第12-16页 |
| ·内窥镜的工作环境分析 | 第13页 |
| ·医用内窥镜结构 | 第13-15页 |
| ·医用内窥镜诊断技术及存在的问题 | 第15-16页 |
| ·课题的来源和意义 | 第16页 |
| ·国内外研究状况 | 第16-31页 |
| ·内窥镜的发展现状 | 第16-18页 |
| ·机器人内窥镜国内外研究现状 | 第18-28页 |
| ·计算机视觉的发展和应用简述 | 第28-30页 |
| ·内窥镜视觉导航的研究动态 | 第30-31页 |
| ·课题主要研究任务和目标 | 第31-32页 |
| ·小结 | 第32-34页 |
| 第2章 计算机视觉基本方法概述 | 第34-41页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·图像采集技术 | 第34-37页 |
| ·快速滤波技术 | 第37-38页 |
| ·均值滤波 | 第37页 |
| ·中值滤波 | 第37-38页 |
| ·快速定位技术 | 第38-39页 |
| ·区域定位 | 第38-39页 |
| ·区域中心定位 | 第39页 |
| ·小结 | 第39-41页 |
| 第3章 基于暗区提取法的寻径方法的研究 | 第41-50页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·暗区提取方法原理 | 第41-43页 |
| ·暗区提取方法 | 第43-48页 |
| ·简单阈值分割算法 | 第43-44页 |
| ·自适应阈值分割快速算法 | 第44-47页 |
| ·基于小波变换的阈值分割算法 | 第47-48页 |
| ·三种算法比较 | 第48-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于纹理分析方法的寻径方法的研究 | 第50-67页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·纹理分析方法原理 | 第51-52页 |
| ·组织连接算法 | 第52-58页 |
| ·边缘能量算法 | 第58-65页 |
| ·结肠图像的边缘探测 | 第59页 |
| ·可转向滤波器的实现 | 第59-60页 |
| ·边缘的朝向和能量强度 | 第60-61页 |
| ·轮廓弯曲分析的实现 | 第61-65页 |
| ·试验结果及分析 | 第65页 |
| ·小结 | 第65-67页 |
| 第5章 导航策略系统分析 | 第67-89页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·纹理分析方法和暗区提取方法的比较 | 第67-72页 |
| ·基于暗区和纹理分析的同步实验结果 | 第67-69页 |
| ·视觉导航方法的准确率分析 | 第69-71页 |
| ·视觉导航方法的消耗时间分析 | 第71-72页 |
| ·两种视觉导航方法的结论 | 第72页 |
| ·进一步的分析 | 第72-73页 |
| ·系统导航策略 | 第73-77页 |
| ·信息融合技术 | 第73-74页 |
| ·Dempster-Shafer证据理论 | 第74-75页 |
| ·利用 D-S法则进行信息融合 | 第75-76页 |
| ·试验结果及分析 | 第76-77页 |
| ·其它内窥镜视觉导航方法研究 | 第77-87页 |
| ·基于SFS(Shape From Shading)三维重建法的寻径方法研究 | 第77-82页 |
| ·基于触觉传感器 | 第82-87页 |
| ·智能内窥镜导航的建议 | 第87页 |
| ·小结 | 第87-89页 |
| 第6章 智能内窥镜视觉导航系统 | 第89-103页 |
| ·引言 | 第89页 |
| ·系统组成概述 | 第89-90页 |
| ·系统结构 | 第90-96页 |
| ·视觉导航子系统 | 第90-92页 |
| ·推进介入子系统 | 第92-94页 |
| ·控制显示子系统 | 第94-96页 |
| ·系统测试结果及分析 | 第96-101页 |
| ·试验环境设计 | 第96-97页 |
| ·试验结果 | 第97-98页 |
| ·试验结果分析 | 第98-99页 |
| ·活体动物肠道试验 | 第99-101页 |
| ·小结 | 第101-103页 |
| 第7章 总结与展望 | 第103-106页 |
| ·本文研究工作的总结 | 第103-104页 |
| ·本文研究工作的创新点 | 第104页 |
| ·对后续工作的展望 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-113页 |
| 水平检索报告 | 第113-114页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文和科研成果 | 第114-115页 |
| 致谢 | 第115-116页 |
| 发表意见书 | 第116-117页 |
| 博硕士学位论文同意发表声明 | 第117页 |