移动机器人网络控制中的关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内外较为成功的实例 | 第10-11页 |
| ·面向市场的远程控制技术的机器人产品 | 第11页 |
| ·国内外关于网络时延的研究 | 第11-12页 |
| ·互联网机器人研究的现实意义 | 第12-13页 |
| ·本文的研究内容和组织 | 第13-14页 |
| 第二章 移动机器人系统结构 | 第14-19页 |
| ·TUT-1 机器人平台 | 第14页 |
| ·TUT-1 机器人控制系统 | 第14-15页 |
| ·TUT-1 机器人硬件系统 | 第15页 |
| ·AS-R 机器人平台 | 第15页 |
| ·AS-R 基本配置功能模块 | 第15-16页 |
| ·移动机器人的运动学模型 | 第16-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 网络时延检测与分析 | 第19-25页 |
| ·网络时延产生的原因 | 第19页 |
| ·网络时延的检测方法 | 第19-23页 |
| ·基于HTTP 网络时延检测 | 第20-23页 |
| ·实验分析 | 第23页 |
| ·时延分类 | 第23-24页 |
| ·稳定型时延 | 第24页 |
| ·相对稳定型时延 | 第24页 |
| ·大波动型时延 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第四章 移动机器人网络控制系统模型与输出反馈控制 | 第25-35页 |
| ·网络控制系统常用模型 | 第25页 |
| ·网络控制系统 | 第25-27页 |
| ·移动机器人网络控制系统 | 第25-26页 |
| ·机器人本地的控制系统 | 第26-27页 |
| ·系统建模分析 | 第27-29页 |
| ·仿真实验 | 第29-31页 |
| ·输出反馈控制 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第五章 网络控制系统的视频编码与传输 | 第35-44页 |
| ·视频编码及其常用的视频格式 | 第35-37页 |
| ·网络控制系统视频采集技术 | 第37页 |
| ·网络控制系统采用的压缩算法 | 第37-39页 |
| ·网络视频传输 | 第39-41页 |
| ·计算机网络的体系结构 | 第39-40页 |
| ·Winsock 规范 | 第40-41页 |
| ·用UDP 和RTP 实现图像传输并进行实时优化 | 第41-43页 |
| ·结论 | 第43-44页 |
| 第六章 移动机器人网络控制系统的实验平台 | 第44-49页 |
| ·远程控制系统分析 | 第44-45页 |
| ·递阶智能控制 | 第45页 |
| ·系统架构 | 第45-47页 |
| ·实验平台 | 第47-48页 |
| ·结论 | 第48-49页 |
| 第七章 实验与实验分析 | 第49-53页 |
| ·实验数据 | 第49-52页 |
| ·实验分析 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 参与项目及发表论文 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
