基于球面机构的肩关节的分析与设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| ·概述 | 第8页 |
| ·并联机器人的国内外发展状况 | 第8-15页 |
| ·球面三自由度并联机构的国内外发展状况 | 第15-16页 |
| ·选题意义与课题来源 | 第16-17页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 肩关节机构原型 | 第19-28页 |
| ·概述 | 第19页 |
| ·设计思想 | 第19-20页 |
| ·肩关节机构原型简介 | 第20-27页 |
| ·坐标系的建立 | 第21-22页 |
| ·基本结构参数 | 第22-23页 |
| ·自由度的计算 | 第23-26页 |
| ·组装条件 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 肩关节的位置分析 | 第28-44页 |
| ·概述 | 第28页 |
| ·位置反解 | 第28-35页 |
| ·中间各转轴的方向余弦的求解 | 第28-31页 |
| ·运动平台各转轴的方向余弦的求解 | 第31-33页 |
| ·位置反解 | 第33-35页 |
| ·位置正解 | 第35-41页 |
| ·运动平台各转轴的方向余弦的求解 | 第35-39页 |
| ·位置正解 | 第39-41页 |
| ·算例 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 肩关节的运动学和力学传递性能分析 | 第44-58页 |
| ·概述 | 第44页 |
| ·运动学传递性能分析 | 第44-52页 |
| ·雅可比矩阵的求解 | 第44-47页 |
| ·运动学传递性能评价指标 | 第47-52页 |
| ·力学传递性能分析 | 第52-57页 |
| ·力雅可比矩阵的求解 | 第52-53页 |
| ·力学传递性能评价指标 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 肩关节的工作空间分析 | 第58-67页 |
| ·概述 | 第58页 |
| ·工作空间分析 | 第58-66页 |
| ·约束分析 | 第58-60页 |
| ·工作空间形状分析 | 第60-65页 |
| ·设计参数对工作空间的影响 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 肩关节的样机设计 | 第67-88页 |
| ·概述 | 第67页 |
| ·肩关节的参数确定 | 第67-72页 |
| ·肩关节的样机设计 | 第72-82页 |
| ·肩关节的初步建模 | 第72-76页 |
| ·转动副中心的分布对传递性能的影响 | 第76-80页 |
| ·肩关节的试验模型 | 第80-81页 |
| ·肩关节设计方案的确定 | 第81-82页 |
| ·肩关节的仿真分析 | 第82-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-89页 |
| 附录 1 | 第89-91页 |
| 附录 2 | 第91-94页 |
| 附录 3 | 第94-97页 |
| 参考文献 | 第97-103页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第103-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 作者简介 | 第105页 |
