| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·并联机器人机构的研究状况 | 第10-15页 |
| ·课题来源及选题意义 | 第15-19页 |
| ·课题的研究出发点 | 第15-18页 |
| ·选题意义 | 第18-19页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第19-20页 |
| ·改进型Delta 机构的研究内容 | 第19页 |
| ·并联二自由度平面机构研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 Delta机构和并联二自由度平面机构的空间模型和尺寸型 | 第20-39页 |
| ·空间模型理论简介 | 第20页 |
| ·Delta 机构的空间模型建立 | 第20-25页 |
| ·并联二自由度平面机构的空间模型和尺寸型 | 第25-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 Delta 机构和并联二自由度平面机构的运动学分析 | 第39-50页 |
| ·改进型Delta 机构的反解 | 第39-40页 |
| ·改进型 Delta 机构的正解 | 第40-44页 |
| ·并联二自由度平面机构的反解 | 第44-46页 |
| ·并联二自由度平面机构的正解 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 改进型Delta 机构和并联二自由度平面机构的工作空间 | 第50-70页 |
| ·工作空间的论述及分类 | 第50-51页 |
| ·改进型 Delta 机构的可达工作空间分析及性能图谱 | 第51-57页 |
| ·Delta 机构的工作空间分析 | 第51-56页 |
| ·Delta 机构的工作空间性能图谱绘制及分析 | 第56-57页 |
| ·并联二自由度平面机构的可达工作空间分析及性能图谱 | 第57-68页 |
| ·并联二自由度平面机构的工作空间分析 | 第57-67页 |
| ·并联二自由度平面机构工作空间性能图谱 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 改进型Delta 机构和并联二自由度平面机构的运动学评价 | 第70-84页 |
| ·机构雅可比矩阵的介绍与意义 | 第70-71页 |
| ·Delta 机构运动学传递性能分析 | 第71-76页 |
| ·Delta 机构的雅可比矩阵 | 第71-72页 |
| ·雅可比矩阵的条件数及运动学传递各项同性指标定义 | 第72-74页 |
| ·Delta 机构的运动学传递各项同性性能图谱 | 第74-76页 |
| ·Delta 机构运动学各项同性性能图谱分析 | 第76页 |
| ·并联二自由度平面机构的运动学传递性能分析 | 第76-83页 |
| ·并联二自由度平面机构的雅可比矩阵 | 第76-80页 |
| ·并联二自由度平面机构的运动学传递各项同性性能图谱 | 第80-82页 |
| ·并联二自由度平面机构运动学各项同性性能图谱分析 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 两种机构的末端速度极值性能评价 | 第84-95页 |
| ·机构的末端执行件速度极值指标的表述 | 第84-87页 |
| ·Delta 机构末端速度极值及性能图谱 | 第87-91页 |
| ·Delta 机构末端速度极值的确定 | 第87-89页 |
| ·Delta 机构的末端速度极值性能图谱 | 第89-91页 |
| ·Delta 机构末端速度极值性能图谱分析 | 第91页 |
| ·并联二自由度平面机构末端速度极值及性能图谱 | 第91-94页 |
| ·并联二自由度平面机构末端速度极值分析 | 第91-92页 |
| ·并联二自由度平面机构末端速度极值性能图谱 | 第92-93页 |
| ·并联二自由度平面机构末端速度极值性能图谱分析 | 第93-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 结论 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-102页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第102-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
| 作者简介 | 第104页 |
