| 第1章 绪论 | 第1-20页 |
| 1．1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1．2 电液负载仿真台的工作原理及组成 | 第10-11页 |
| 1．3 国内外电液负载仿真台发展概况 | 第11-17页 |
| 1．3．1 影响电液负载仿真台的主要技术问题 | 第11-12页 |
| 1．3．2 主要技术问题的解决办法 | 第12-15页 |
| 1．3．3 国内外电液负载仿真台发展现状 | 第15-17页 |
| 1．4 主要技术评价指标 | 第17-19页 |
| 1．5 论文的主要工作 | 第19-20页 |
| 第2章 减摇鳍电液负载仿真台性能分析 | 第20-36页 |
| 2．1 引言 | 第20页 |
| 2．2 加载系统数学模型的建立 | 第20-27页 |
| 2．2．1 动力元件的基本方程 | 第21-22页 |
| 2．2．2 其它方程 | 第22-24页 |
| 2．2．3 数学模型简化 | 第24-27页 |
| 2．3 动态特性分析 | 第27-34页 |
| 2．3．1 无扰加载特性 | 第28-31页 |
| 2．3．2 有扰加载特性 | 第31-33页 |
| 2．3．3 加载梯度和动态特性的关系 | 第33-34页 |
| 2．4 加载精度分析 | 第34页 |
| 2．5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 多余力的产生机理分析 | 第36-47页 |
| 3．1 引言 | 第36页 |
| 3．2 多余力的产生机理 | 第36-41页 |
| 3．2．1 多余力的定义及测量方法 | 第36-38页 |
| 3．2．2 多余力的产生及其分类 | 第38-40页 |
| 3．2．3 多余力与动力元件的关系 | 第40-41页 |
| 3．3 多余力的特点 | 第41-43页 |
| 3．4 多余力对控制性能的影响 | 第43-46页 |
| 3．4．1 多余力对系统频宽的影响 | 第44-45页 |
| 3．4．2 多余力对跟踪精度的影响 | 第45-46页 |
| 3．5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 电液负载仿真台性能补偿研究 | 第47-62页 |
| 4．1 引言 | 第47页 |
| 4．2 前向通道的PID控制改善控制性能 | 第47-52页 |
| 4．2．1 加入PID控制器后加载系统无扰开环频率特性 | 第48-50页 |
| 4．2．2 加入PID后加载系统无扰闭环频率特性 | 第50-51页 |
| 4．2．3 PID在有扰闭环系统中的控制 | 第51-52页 |
| 4．3 内模控制研究 | 第52-61页 |
| 4．3．1 内模控制结构的基本原理 | 第53-55页 |
| 4．3．2 内模控制的实现问题 | 第55-56页 |
| 4．3．3 内模控制器的设计 | 第56-58页 |
| 4．3．4 加载系统的仿真研究 | 第58-61页 |
| 4．4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 半实物物理仿真台的设计和实验研究 | 第62-75页 |
| 5．1 引言 | 第62页 |
| 5．2 电液负载仿真台控制系统的组成 | 第62-70页 |
| 5．2．1 电液伺服阀的选取 | 第63-66页 |
| 5．2．2 力传感器及其标定 | 第66-68页 |
| 5．2．3 角位移传感器 | 第68-69页 |
| 5．2．4 DSP控制器及PCL-1800多功能数据采集卡 | 第69-70页 |
| 5．3 加载系统的实验研究 | 第70-74页 |
| 5．3．1 加载系统的静态加载精度实验 | 第70-72页 |
| 5．3．2 加载系统动态加载精度实验 | 第72-74页 |
| 5．4 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |