弹跳机器人若干关键技术研究
| 第一章 绪论 | 第1-30页 |
| ·弹跳机器人研究意义 | 第12-14页 |
| ·弹跳机构研究概述 | 第14-15页 |
| ·弹跳机器人分类 | 第15-18页 |
| ·弹跳机构研究现状 | 第18-27页 |
| ·项目背景 | 第27-29页 |
| ·论文研究的主要内容与关键技术 | 第29-30页 |
| 第二章 弹跳机构模型分析 | 第30-49页 |
| ·离心力激励型 | 第30-36页 |
| ·单足弹簧质量模型 | 第36-42页 |
| ·落地碰撞及稳定性分析 | 第42-46页 |
| ·弹跳消耗能量分析 | 第46-47页 |
| ·弹跳机器人性能评价指标 | 第47-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第三章 弹跳机器人动作序列规划 | 第49-57页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·序列规划简介 | 第49-50页 |
| ·连续型弹跳序列规划 | 第50-55页 |
| ·间歇性弹跳序列规划 | 第55-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第四章 弹跳机器人控制及其实现方案 | 第57-67页 |
| ·控制内容及结构 | 第57-61页 |
| ·控制实现方案 | 第61-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第五章 方案设计及机理分析 | 第67-85页 |
| ·设计准则 | 第67页 |
| ·单杆弹簧机构 | 第67-69页 |
| ·弹簧六杆机构 | 第69-70页 |
| ·弹跳小车 | 第70-72页 |
| ·爆燃机 | 第72-77页 |
| ·翻越式 | 第77-79页 |
| ·球形弹跳机 | 第79-81页 |
| ·落地稳定机构 | 第81-82页 |
| ·支撑跳跃机 | 第82页 |
| ·离合器驱动 | 第82-84页 |
| ·小结 | 第84-85页 |
| 第六章 原型机及其力学分析 | 第85-109页 |
| ·单杆弹簧机构 | 第85-88页 |
| ·六杆弹簧机构 | 第88-92页 |
| ·机构总结 | 第92-96页 |
| ·力学分析 | 第96-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 第七章 实验分析 | 第109-115页 |
| ·性能参数 | 第109-110页 |
| ·实验数据 | 第110-112页 |
| ·实验发现及推论 | 第112-114页 |
| ·小结 | 第114-115页 |
| 第八章 总结与展望 | 第115-117页 |
| ·本文工作总结 | 第115页 |
| ·主要创新点 | 第115-116页 |
| ·存在问题及未来工作展望 | 第116-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 攻读博士学位期间发表的相关论文 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-125页 |
