| 0 前言 | 第1-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1．1 数控系统的发展历史 | 第9页 |
| 1．2 数控系统的发展趋势 | 第9-11页 |
| 1．3 开放式数控系统及其研究现状 | 第11-13页 |
| 1．3．1 开放式数控系统的概念 | 第11页 |
| 1．3．2 开放式数控系统的研究现状 | 第11-13页 |
| 1．4 开放式数控系统的实现途径 | 第13-15页 |
| 1．5 运动控制器及其研究现状 | 第15-18页 |
| 1．5．1 运动控制器的研究现状 | 第16-18页 |
| 1．6 论文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 2 DSP运动控制器的总体设计 | 第19-24页 |
| 2．1 运动控制器硬件系统构成 | 第20-22页 |
| 2．1．1 DSP实时控制芯片 | 第20页 |
| 2．1．2 多轴控制器与PC机的高速、有效地数据通信 | 第20-21页 |
| 2．1．3 控制信号输出 | 第21-22页 |
| 2．2 多轴控制器软件系统构成 | 第22-23页 |
| 2．2．1 μC／OS-Ⅱ的移植 | 第22页 |
| 2．2．2 控制系统软件调度机制 | 第22-23页 |
| 2．3 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 多轴运动控制器硬件体系结构 | 第24-42页 |
| 3．1 TMS320LF2407A型DSP原理概述 | 第24-34页 |
| 3．1．1 中央处理器单元(CPU) | 第25-26页 |
| 3．1．2 DSP存储器单元 | 第26-28页 |
| 3．1．3 DSP控制器的片上外设 | 第28-30页 |
| 3．1．4 系统配置和中断服务 | 第30-34页 |
| 3．1．4．1 系统配置寄存器 | 第30-31页 |
| 3．1．4．2 DSP中断服务 | 第31-34页 |
| 3．2 DSP系统存储空间的扩展 | 第34-35页 |
| 3．3 PC机与DSP运动控制器的数据通讯 | 第35-36页 |
| 3．4 位置反馈接口电路设计 | 第36-38页 |
| 3．5 DSP运动控制器外界接口模块设计 | 第38-39页 |
| 3．5．1 光耦电路 | 第38-39页 |
| 3．5．2 DSP外部中断接口处理 | 第39页 |
| 3．6 运动控制器控制信号输出 | 第39-40页 |
| 3．7 运动控制器的逻辑控制电路 | 第40页 |
| 3．8 本章小节 | 第40-42页 |
| 4 运动控制器的软件体系结构 | 第42-71页 |
| 4．1 嵌入式操作系统μC／OS-Ⅱ | 第42-47页 |
| 4．1．1 内核结构 | 第42-44页 |
| 4．1．2 任务管理 | 第44-45页 |
| 4．1．3 时间管理 | 第45-46页 |
| 4．1．4 任务间通讯与同步 | 第46页 |
| 4．1．5 内存管理 | 第46-47页 |
| 4．2 基于TMS320LF2407A的μC／OS-Ⅱ的移植 | 第47-55页 |
| 4．2．1 移植的可行性分析 | 第47-48页 |
| 4．2．2 具体移植过程 | 第48-55页 |
| 4．2．2．1 改写INCLUDES．H文件 | 第49页 |
| 4．2．2．2 改写OS_CPU．H文件 | 第49-50页 |
| 4．2．2．3 编写OS_CPU_A．ASM | 第50-53页 |
| 4．2．2．4 编写OS_CPU_C．C | 第53-54页 |
| 4．2．2．5 适当处理OSMapTbl[]和OSUnMapTbl[] | 第54-55页 |
| 4．3 控制系统软件调度机制 | 第55-70页 |
| 4．3．1 插补程序设计 | 第57-63页 |
| 4．3．1．1 插补前预处理模块 | 第57页 |
| 4．3．1．2 插补前加减速控制模块 | 第57-59页 |
| 4．3．1．3 插补处理模块 | 第59-63页 |
| 4．3．2 位置控制算法 | 第63-68页 |
| 4．3．2．1 位置控制系统组成 | 第63-65页 |
| 4．3．2．2 位置控制系统工作原理 | 第65页 |
| 4．3．2．3 位置控制数据处理流程 | 第65-66页 |
| 4．3．2．4 比例型位置控制系统 | 第66-68页 |
| 4．3．2．5 模拟量和脉冲量接口程序设计 | 第68页 |
| 4．3．3 DSP运动控制器的主任务程序(背景任务程序) | 第68-70页 |
| 4．4 本章小结 | 第70-71页 |
| 5 运动控制器的调试及实验结果 | 第71-76页 |
| 5．1 多轴运动控制器硬件调试 | 第71-73页 |
| 5．2 多轴运动控制器软件调试 | 第73-74页 |
| 5．3 本章小节 | 第74-76页 |
| 6 结论与展望 | 第76-77页 |
| 6．1 结论 | 第76页 |
| 6．2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 附录A | 第80-82页 |
| 附录B | 第82-86页 |
| 附录C | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第92页 |
