全方向电动轮椅控制部分设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 1 绪论 | 第12-17页 |
| ·问题的提出 | 第12页 |
| ·题目的国内外研究状况及背景 | 第12-14页 |
| ·本课题的研究要求及其前景 | 第14-16页 |
| ·主要研究内容 | 第14-16页 |
| ·课题的特点及前景 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 2 轮椅的总体设计方案 | 第17-23页 |
| ·轮椅的总体结构 | 第17-20页 |
| ·总体概述 | 第17页 |
| ·车体的概要设计 | 第17-18页 |
| ·座椅与底盘的连接机构设计 | 第18页 |
| ·驱动单元布局设计 | 第18-19页 |
| ·驱动单元与底盘连接机构设计 | 第19-20页 |
| ·支撑轮与转向机构设计 | 第20页 |
| ·总体的控制方案 | 第20-22页 |
| ·总体的控制方案 | 第20-21页 |
| ·直线运动控制方案 | 第21页 |
| ·离合器打开时的全方向运动 | 第21-22页 |
| ·离合器闭合时的全方向运动 | 第22页 |
| ·轮椅的一致性调整 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 轮椅伺服系统设计 | 第23-47页 |
| ·设计任务的确定 | 第23页 |
| ·执行部件和机械传动装置的设计 | 第23-27页 |
| ·电动机的选择 | 第23-24页 |
| ·减速器的选择 | 第24页 |
| ·所选电动机性能较核 | 第24-27页 |
| ·功率放大装置的设计与选择 | 第27-32页 |
| ·所选直流伺服电机的PWM控制 | 第27页 |
| ·PWM晶体管功率放大器工作原理 | 第27-29页 |
| ·所选桥式PWM功率放大器的结构及数学模型 | 第29-32页 |
| ·反馈信号的获取和处理 | 第32-38页 |
| ·传感器的选择 | 第32-35页 |
| ·信号的处理 | 第35-38页 |
| ·控制规律的设计与选择 | 第38-46页 |
| ·电机系统的数学模型的确定 | 第41-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 驱动器的设计与选择 | 第47-60页 |
| ·所选驱动器的基本特点和结构图 | 第47-48页 |
| ·电路板的主要电路参数计算 | 第48-54页 |
| ·电流、位置及速度控制切换器 | 第48-51页 |
| ·PWM脉宽调制信号发生器 | 第51页 |
| ·逻辑控制器 | 第51-52页 |
| ·电子调节回路 | 第52-54页 |
| ·电路板的部分设定 | 第54-59页 |
| ·动作方式的设定 | 第54页 |
| ·电流控制方式 | 第54-55页 |
| ·速度控制 | 第55页 |
| ·电动机回转速度计算 | 第55-56页 |
| ·位置控制 | 第56页 |
| ·驱动板接线端子 | 第56-57页 |
| ·驱动板主要电气参数 | 第57-58页 |
| ·计算参数设定 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5 轮椅控制的单片机系统的实现 | 第60-76页 |
| ·硬件系统的设计 | 第60-65页 |
| ·硬件的总体结构图 | 第60页 |
| ·单片机与外部ROM、RAM的接口 | 第60-61页 |
| ·单片机与并行接口的扩展 | 第61-62页 |
| ·单片机与A／D芯片(及相关元件)的接口 | 第62-63页 |
| ·单片机与D／A芯片(及相关元件)的接口 | 第63-64页 |
| ·单片机与计数器芯片(及相关元件)的接口 | 第64-65页 |
| ·编码器的信号处理电路 | 第65页 |
| ·软件系统的设计 | 第65-75页 |
| ·轮椅控制流程的确定 | 第65-69页 |
| ·系统内存单元的分配 | 第69页 |
| ·时钟初始化程序的设计 | 第69-71页 |
| ·D／A转换子程序的设计 | 第71-72页 |
| ·A／D转换子程序的设计 | 第72页 |
| ·PID控制算法子程序 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 6 轮椅系统的性能分析和仿真 | 第76-82页 |
| ·结构的运动学分析 | 第76-77页 |
| ·系统的动力学分析 | 第77页 |
| ·仿真时电机的近似模型确定 | 第77-79页 |
| ·轮椅直线补偿运动时的仿真 | 第79-80页 |
| ·轮椅全方向运动时的仿真 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 7 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 在学研究成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
