倒立摆系统模糊控制算法研究
| 第一章 绪论 | 第1-11页 |
| 1．1 研究意义和目的 | 第7-8页 |
| 1．2 国内外研究情况简介 | 第8-10页 |
| 1．2．1 研究使倒立摆稳定的控制器 | 第8-9页 |
| 1．2．2 倒立摆自起摆 | 第9-10页 |
| 1．3 论文主要工作 | 第10-11页 |
| 第二章 倒立摆系统建模和定性分析 | 第11-23页 |
| 2．1 倒立摆系统特性分析 | 第11-12页 |
| 2．2 一级倒立摆系统数学模型 | 第12-14页 |
| 2．3 二级倒立摆系统数学模型 | 第14-19页 |
| 2．3．1 二级倒立摆系统结构 | 第14-15页 |
| 2．3．2 二级倒立摆系统的微分方程 | 第15-18页 |
| 2．3．3 微分方程线性化及状态方程 | 第18-19页 |
| 2．4 倒立摆系统的定性分析 | 第19-21页 |
| 2．4．1 相关定理简介 | 第19-20页 |
| 2．4．2 一级倒立摆系统定性分析 | 第20-21页 |
| 2．4．3 二级倒立摆系统定性分析 | 第21页 |
| 2．5 本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 倒立摆的模糊控制方法研究 | 第23-33页 |
| 3．1 模糊控制理论简介 | 第23-25页 |
| 3．1．1 模糊控制系统组成 | 第23-24页 |
| 3．1．2 模糊控制器设计的基本方法 | 第24-25页 |
| 3．2 倒立摆的模糊控制方法简介 | 第25页 |
| 3．3 融合技术和融合函数 | 第25-28页 |
| 3．3．1 融合技术 | 第25-26页 |
| 3．3．2 融合函数设计 | 第26-28页 |
| 3．4 模糊控制器设计 | 第28-30页 |
| 3．4．1 隶属度函数 | 第28-29页 |
| 3．4．2 模糊规则 | 第29-30页 |
| 3．4．3 非模糊化 | 第30页 |
| 3．5 量化因子比例因子对模糊控制器性能的影响 | 第30-32页 |
| 3．5．1 量化因子和比例因子 | 第30-31页 |
| 3．5．2 对倒立摆系统模糊控制的影响 | 第31-32页 |
| 3．6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 倒立摆系统的仿真研究 | 第33-49页 |
| 4．1 一级倒立摆模糊控制系统仿真 | 第33-39页 |
| 4．1．1 一级倒立摆系统模块仿真 | 第33-37页 |
| 4．1．2 一级倒立摆模糊控制系统仿真 | 第37-38页 |
| 4．1．3 仿真结果分析 | 第38-39页 |
| 4．2 二级倒立摆模糊控制系统仿真 | 第39-46页 |
| 4．2．1 二级倒立摆系统模块仿真 | 第39-43页 |
| 4．2．2 二级倒立摆模糊控制系统仿真 | 第43-44页 |
| 4．2．3 仿真结果分析 | 第44-46页 |
| 4．3 本章小结 | 第46-49页 |
| 第五章 倒立摆实物系统的模糊控制 | 第49-63页 |
| 5．1 倒立摆实物控制系统简介 | 第49-51页 |
| 5．2 控制策略的软件实现 | 第51-54页 |
| 5．2．1 倒立摆实物的控制策略 | 第51-52页 |
| 5．2．2 控制程序编程 | 第52-53页 |
| 5．2．2 模糊控制算法编程 | 第53-54页 |
| 5．3 实时控制实验结果 | 第54-60页 |
| 5．3．1 一级倒立摆实验结果 | 第54-56页 |
| 5．3．2 二级倒立摆实验结果 | 第56-60页 |
| 5．4 本章小结 | 第60-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文摘 | 第67-71页 |
| 作者在读期间的研究成果 | 第71-72页 |
