| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| ·课题研究背景 | 第8-9页 |
| ·爬壁机器人的分类及特点 | 第9-10页 |
| ·国外爬壁机器人载体方式的发展概况 | 第10-13页 |
| ·真空吸附式爬壁机器人发展概况 | 第10-11页 |
| ·磁吸附爬壁机器人发展概况 | 第11-12页 |
| ·其他类型的爬壁机器人发展概况 | 第12-13页 |
| ·国内爬壁机器人发展状况 | 第13-14页 |
| ·壁面清洗技术发展概况 | 第14页 |
| ·爬壁机器人载体技术总结及课题提出 | 第14-16页 |
| 第二章 清洗机器人总体方案设计 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·并联索控方式 | 第16-20页 |
| ·方案一的总体形式 | 第16-17页 |
| ·钢丝绳拉索的受力分析计算 | 第17-19页 |
| ·钢丝绳变形量的计算 | 第19页 |
| ·改变钢丝绳拉索与本体连接方式 | 第19-20页 |
| ·串联索控方式 | 第20-25页 |
| ·清洗机构 | 第21-22页 |
| ·载体机构 | 第22-24页 |
| ·张力控制机构 | 第24-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机器人清洗机构设计 | 第26-42页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·Pro/ENGINEER软件在机器人设计中的应用 | 第27-28页 |
| ·清洗作业装置设计 | 第28-34页 |
| ·传动方案 | 第29页 |
| ·滚刷结构 | 第29-30页 |
| ·滚刷转速 | 第30-31页 |
| ·滚刷载荷分析 | 第31-32页 |
| ·清洗供水方案 | 第32-34页 |
| ·风机推进装置设计 | 第34-37页 |
| ·静态下风对清洗本体的影响 | 第34-36页 |
| ·风机推力原理及其选型 | 第36-37页 |
| ·液压顶起装置设计 | 第37-39页 |
| ·液压顶起回路 | 第37-38页 |
| ·液压缸设计 | 第38-39页 |
| ·本体底轮设计 | 第39页 |
| ·清洗机器人性能及结构参数 | 第39-40页 |
| ·清洗工艺分析 | 第40-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第四章 清洗机器人运动及动力分析 | 第42-54页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·钢丝绳拉索的选择 | 第42-43页 |
| ·拉索振动特性 | 第43-45页 |
| ·拉索共振风速 | 第45页 |
| ·清洗本体运动分析 | 第45-48页 |
| ·清洗本体动力学分析 | 第48-52页 |
| ·牵引力学模型 | 第48-49页 |
| ·微分方程解法简介 | 第49-50页 |
| ·振动与张力的仿真分析 | 第50-52页 |
| ·小结 | 第52-54页 |
| 第五章 清洗机器人控制系统 | 第54-62页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·系统功能 | 第54-55页 |
| ·控制系统硬件方案 | 第55-59页 |
| ·载体子系统 | 第56-57页 |
| ·清洗子系统 | 第57-58页 |
| ·张力控制机构子系统 | 第58-59页 |
| ·系统硬件配置 | 第59-60页 |
| ·提高系统可靠性措施 | 第60-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 论文作者硕士期间发表论文和参与的科研项目 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |