机器人小车运动轨迹的控制方法设计研究
| 第1章 绪论 | 第1-13页 |
| ·移动机器人的发展现状 | 第7页 |
| ·移动机器人关键技术的发展现状 | 第7-11页 |
| 1、2、1 机器人机构 | 第8页 |
| 1、2、2 体系结构 | 第8-9页 |
| 1、2、3 运动规划 | 第9页 |
| 1、2、4 导航和定位 | 第9页 |
| 1、2、5 智能技术 | 第9-10页 |
| 1、2、6 模糊控制技术 | 第10-11页 |
| ·本课题研究的意义 | 第11页 |
| ·主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 机器人小车系统概述 | 第13-22页 |
| ·小车结构 | 第13-16页 |
| ·方案选择 | 第13-14页 |
| ·机器人小车各部分构成 | 第14-16页 |
| ·传感器系统 | 第16-19页 |
| ·机器人传感器的选择依据 | 第16页 |
| ·对所选传感器的描述 | 第16-19页 |
| ·控制系统 | 第19-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第3章 机器人小车驱动系统 | 第22-33页 |
| ·电动机控制模型 | 第22-25页 |
| ·直流电机转矩平衡方程 | 第22-23页 |
| ·直流电机电枢电压平衡方程 | 第23-24页 |
| ·直流电机的模型 | 第24-25页 |
| ·单片机调速控制系统 | 第25-32页 |
| ·控制系统硬件 | 第25-29页 |
| ·控制系统软件 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 轨迹控制方法 | 第33-54页 |
| ·轨迹控制模型 | 第33-35页 |
| ·基本模糊控制器 | 第35-39页 |
| ·模糊控制 | 第35-36页 |
| ·模糊控制的基本结构 | 第36-39页 |
| ·机器人小车的模糊控制器设计 | 第39-53页 |
| ·模糊集和隶属函数 | 第39-40页 |
| ·模糊推理与模糊控制算法 | 第40-42页 |
| ·反模糊化 | 第42-44页 |
| ·模糊控制查询表及算法流程图 | 第44-45页 |
| ·对模糊控制稳定性的讨论 | 第45-47页 |
| ·基于MATLAB仿真 | 第47-53页 |
| ·本章总结 | 第53-54页 |
| 第五章 机器人小车的避障研究 | 第54-64页 |
| ·常用避障控制的方法 | 第54-55页 |
| ·被控对象模型 | 第55-56页 |
| ·超声波传感器 | 第56-59页 |
| ·超声波传感器测距硬件电路 | 第56-58页 |
| ·超声波传感器测距软件设计 | 第58-59页 |
| ·模糊控制避障 | 第59-62页 |
| ·隶属度函数 | 第59-60页 |
| ·模糊规则 | 第60-61页 |
| ·MATLAB仿真 | 第61-62页 |
| 5、5 本章总结 | 第62-64页 |
| 结束语 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
