| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-4页 |
| 目录 | 第4-6页 |
| 1 绪论 | 第6-15页 |
| ·非线性系统控制方法回顾 | 第6-7页 |
| ·非线性控制系统的精确线性化方法 | 第7-10页 |
| ·非线性系统几何方法 | 第7-8页 |
| ·线性化方法 | 第8-9页 |
| ·精确线性化方法 | 第9-10页 |
| ·非线性系统鲁棒H_∞控制的主要问题及方法 | 第10-12页 |
| ·非线性系统的Lyapunov方法 | 第10-11页 |
| ·H_∞控制方法 | 第11-12页 |
| ·非线性系统鲁棒H_∞控制方法 | 第12页 |
| ·本文的主要研究方向及研究思路 | 第12-13页 |
| ·通过减弱现有条件得到精确线性化的一般形式 | 第13页 |
| ·利用非线性鲁棒H_∞方法改善精确线性化方法的鲁棒性 | 第13页 |
| ·本文的主要工作 | 第13-15页 |
| 2 预备知识 | 第15-28页 |
| ·数学预备知识 | 第15-23页 |
| ·欧氏空间中的可微映射 | 第15-16页 |
| ·微分流形 | 第16-18页 |
| ·切空间 | 第18-20页 |
| ·向量场 | 第20-21页 |
| ·分布，对合分布，积分流形 | 第21-23页 |
| ·非线性系统精确线性化方法 | 第23-25页 |
| ·非线性系统H_∞控制基础 | 第25-27页 |
| ·本文中所用符号说明 | 第27-28页 |
| 3 拓展的局部精确线性化方法 | 第28-44页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·问题的提出 | 第29页 |
| ·主要概念和引理 | 第29-37页 |
| ·SISO非线性系统精确线性化的讨论 | 第37-41页 |
| ·算例 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 一类非线性系统的鲁棒H_∞控制 | 第44-57页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·问题的提出 | 第45-47页 |
| ·主要结论 | 第47-51页 |
| ·算例及仿真 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 5 结论和展望 | 第57-59页 |
| ·本文工作总结 | 第57-58页 |
| ·有待研究方向 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |