| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 绪论 | 第8-22页 |
| 0-1 本文研究的目的和主要工作 | 第8-9页 |
| 一、 课题来源、研究目的、用途和意义 | 第8-9页 |
| 二、 本文主要工作 | 第9页 |
| 0-2 空间连杆机构位移分析的方法概述 | 第9-17页 |
| 一. 方向余弦矩阵法 | 第9-12页 |
| 二. 蔡斯-牧野法 | 第12页 |
| 三. 球面三角法 | 第12-13页 |
| 四. D-H矩阵法 | 第13-17页 |
| 0-3 非线性代数方程组解法概述 | 第17-22页 |
| 一. 准确解法 | 第17页 |
| 二. 求类解析解的消元法 | 第17-18页 |
| 三. 数值迭代法 | 第18-21页 |
| 四. 渐近解法 | 第21-22页 |
| 第一章 综合消元法 | 第22-43页 |
| 1-1 吴方法 | 第22-27页 |
| 一. 基本概念 | 第22-23页 |
| 二. 伪除法 | 第23-24页 |
| 三. 整序的BR格式 | 第24-26页 |
| 四. 多项式方程组的零点集结构式 | 第26-27页 |
| 1-2 m≥n的结式消元法 | 第27-31页 |
| 一. 对零点集结构式的改进 | 第27-28页 |
| 二. 贝左结式 | 第28-29页 |
| 三. 一元多项式组的最大公约式 | 第29页 |
| 四. m≥n的结式消元法的消元步骤 | 第29-31页 |
| 五. m≥n的结式消元法的优缺点 | 第31页 |
| 1-3 格鲁布纳基法 | 第31-40页 |
| 一. 布切伯格算法 | 第31-37页 |
| 二. 改进格鲁布纳基法 | 第37-40页 |
| 1-4 综合消元法 | 第40-43页 |
| 一. 综合消元法的原理 | 第40-41页 |
| 二. 多项式组(PS)与其三角形组(TS)同解的一个充分条件 | 第41页 |
| 三. 综合消元法的主要计算步骤 | 第41-43页 |
| 第二章 空间连杆机构位移分析的完全有效元素法 | 第43-51页 |
| 2-1 空间连杆机构位移方程组的建立 | 第43-46页 |
| 一. 矩阵闭环方程及其展开 | 第43-46页 |
| 二. 位移方程组的求解 | 第46页 |
| 2-2 空间连杆机构的速度和加速度分析 | 第46-48页 |
| 一. 速度分析 | 第46-47页 |
| 二. 加速度分析 | 第47-48页 |
| 2-3 确定空间连杆机构装配构形的程序说明 | 第48-51页 |
| 一 程序结构及功用 | 第48-49页 |
| 二 程序的输入 | 第49-50页 |
| 三 程序的运行 | 第50页 |
| 四 程序的输出 | 第50-51页 |
| 第三章 确定空间连杆机构装配构形的算例 | 第51-74页 |
| 3-1 空间四杆机构 | 第51-53页 |
| 3-2 空间五杆机构 | 第53-61页 |
| 3-3 空间六杆机构 | 第61-70页 |
| 3-4 空间七杆机构 | 第70-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 主要参考文献 | 第76-78页 |