仿人步行机器人的运动规划方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·国内外研究现状 | 第7-10页 |
| ·本文的研究内容 | 第10-12页 |
| 第二章 仿人机器人的系统结构与数学模型 | 第12-21页 |
| ·样机系统结构 | 第12-13页 |
| ·系统结构的主要进步 | 第13-14页 |
| ·仿人机器人的数学模型 | 第14-20页 |
| ·建模的基本思想 | 第14页 |
| ·前向运动模型 | 第14-18页 |
| ·侧向运动模型 | 第18-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第三章 仿人机器人稳定步行条件及静态步行运动规划 | 第21-29页 |
| ·前言 | 第21-22页 |
| ·稳定步行条件 | 第22-24页 |
| ·静态步行运动规划 | 第24-26页 |
| ·静态规划方法 | 第24页 |
| ·重心的移动 | 第24-25页 |
| ·运动分相 | 第25-26页 |
| ·静态前向步行实验 | 第26-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第四章 基于ZMP的仿人机器人动态步行运动规划 | 第29-53页 |
| ·前言 | 第29页 |
| ·基本规划思想 | 第29页 |
| ·脚和躯干运动轨迹的表示 | 第29-31页 |
| ·前向动态步行运动规划 | 第31-43页 |
| ·起步规划 | 第31-33页 |
| ·第一步规划 | 第33-35页 |
| ·周期运动规划 | 第35-38页 |
| ·停步前一步规划 | 第38-40页 |
| ·停步规划 | 第40-42页 |
| ·上肢规划 | 第42-43页 |
| ·双脚支撑期脚和躯干的轨迹设计 | 第43-44页 |
| ·前向运动规划仿真 | 第44-46页 |
| ·侧向动态步行运动规划 | 第46-50页 |
| ·脚的轨迹设计 | 第46-49页 |
| ·躯干的轨迹设计 | 第49页 |
| ·关节运动轨迹 | 第49-50页 |
| ·侧向运动规划仿真 | 第50-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第五章 关节调试与实验设计 | 第53-60页 |
| ·关节调试 | 第53-58页 |
| ·单关节调试 | 第53-55页 |
| ·关节组合调试 | 第55-58页 |
| ·运动规划实验设计 | 第58-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第六章 结束语 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 附录一 三次样条插值公式 | 第65-67页 |
| 附录二 机器人关节编号 | 第67页 |
