| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-13页 |
| §1-1 当前国内外控制理论发展概述 | 第6-7页 |
| §1-2 倒立摆系统的控制研究及其发展动向 | 第7-11页 |
| 1-2-1 现代控制在倒立摆系统稳定控制中的应用 | 第8页 |
| 1-2-2 倒立摆系统的智能控制 | 第8-11页 |
| §1-3 倒立摆系统智能控制研究的发展方向 | 第11-12页 |
| §1-4 本课题的主要工作 | 第12-13页 |
| 第二章 二级倒立摆系统简介 | 第13-21页 |
| §2-1 二级倒立摆系统的组成和工作原理 | 第13-14页 |
| §2-2 直流PWM伺服驱动装置的工作原理和特点 | 第14-17页 |
| §2-3 H型可逆PWM系统 | 第17-19页 |
| §2-4 绝缘栅双极晶体管 | 第19-21页 |
| 第三章 状态空间法控制二级倒立摆系统 | 第21-33页 |
| §3-1 控制规律的提出 | 第22-26页 |
| §3-2 数学模型的建立 | 第26-33页 |
| 3-2-1 牛顿力学刚体动力学列写二级倒立摆的数学模型 | 第26-29页 |
| 3-2-2 拉格朗日方程 | 第29-33页 |
| 第四章 基于T-S模型的二级倒立摆系统的模糊控制 | 第33-42页 |
| §4-1 T-S模型的有关知识 | 第34-37页 |
| §4-2 建立二级倒立摆系统的T-S模型 | 第37-42页 |
| 结论 | 第42-43页 |
| 致谢 | 第43-44页 |
| 参考文献 | 第44-46页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第46-48页 |