电动挖掘机挖掘轨迹控制理论与仿真的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·控制同步的国内外发展 | 第11-12页 |
| ·异步电动机传动控制技术的发展 | 第12-13页 |
| ·PID控制系统的发展 | 第13页 |
| ·课题的主要研究工作 | 第13-16页 |
| 第2章 电动机的变频调速原理及数学模型 | 第16-32页 |
| ·交流异步电动机的用途 | 第16页 |
| ·交流异步电动机的基本原理 | 第16-17页 |
| ·交流异步电动机的变频调速原理 | 第17-19页 |
| ·交流异步电动机的小扰动参量数学模型 | 第19-27页 |
| ·变频调速下交流异步电动机的数学模型 | 第19-22页 |
| ·交流异步电动机的小扰动参量数学模型 | 第22-24页 |
| ·外负载与定子电流关系的仿真研究 | 第24-27页 |
| ·交流异步电动机负载情况分析 | 第27-32页 |
| 第3章 挖掘机系统的动力学建模 | 第32-48页 |
| ·挖掘机简介 | 第32-34页 |
| ·挖掘机挖掘过程的轨迹规划 | 第34-40页 |
| ·挖掘轨迹数学表达式的确定 | 第34-36页 |
| ·挖掘机挖掘轨迹拟合 | 第36-40页 |
| ·铲斗伸长量和转角的函数关系 | 第36-37页 |
| ·铲斗转角的插值拟合 | 第37-40页 |
| ·挖掘机系统的局部小扰动参量的数学模型 | 第40-44页 |
| ·系统的动力学模型 | 第40-41页 |
| ·系统的局部小扰动参量的微分方程 | 第41-43页 |
| ·系统的局部小扰动参量的离散传递函数 | 第43-44页 |
| ·挖掘机系统的计算机仿真 | 第44-48页 |
| ·变频器环节的数学模型 | 第44页 |
| ·电动机环节的数学模型 | 第44-46页 |
| ·计算机仿真分析 | 第46-48页 |
| 第4章 挖掘轨迹的PID控制 | 第48-58页 |
| ·PID控制的基本原理 | 第48-49页 |
| ·PID控制的优缺点 | 第49页 |
| ·数字PID控制算法 | 第49-53页 |
| ·PID控制的稳定性 | 第53-55页 |
| ·PID控制的计算机仿真 | 第55-58页 |
| 第5章 挖掘机系统的规划设计 | 第58-76页 |
| ·系统概述 | 第58-59页 |
| ·系统的硬件设计 | 第59-66页 |
| ·检测环节的硬件设计 | 第59-61页 |
| ·转速的检测 | 第59-60页 |
| ·角位移的检测 | 第60-61页 |
| ·控制环节的硬件设计 | 第61-66页 |
| ·硬件的选择 | 第61-63页 |
| ·控制电路的设计 | 第63-66页 |
| ·系统的软件设计 | 第66-76页 |
| ·软件设计总体概括 | 第66-68页 |
| ·软件各个功能模块的设计 | 第68-72页 |
| ·挖掘机参数修正模块 | 第68-72页 |
| ·仿真分析模块 | 第72页 |
| ·文件系统数据结构 | 第72-73页 |
| ·数字PID控制算法的实现 | 第73-76页 |
| 第6章 结论和建议 | 第76-78页 |
| ·结论 | 第76页 |
| ·创新点 | 第76-77页 |
| ·建议 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
