| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·多机器人系统国内外研究概况 | 第11-15页 |
| ·多机器人协调编队的研究内容 | 第15-17页 |
| ·系统的体系结构 | 第15-16页 |
| ·机器人的运动规划 | 第16页 |
| ·多个机器人的协调控制 | 第16页 |
| ·容错控制和稳定性研究 | 第16-17页 |
| ·编队控制研究的发展方向 | 第17页 |
| ·课题背景和论文的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 系统体系结构和队形控制方法研究 | 第19-33页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·多机器人的群体体系结构 | 第19-20页 |
| ·集中式结构 | 第20页 |
| ·分布式结构 | 第20页 |
| ·混合式结构 | 第20页 |
| ·典型的机器人个体体系结构 | 第20-24页 |
| ·慎思式结构 | 第21页 |
| ·反应式结构 | 第21-22页 |
| ·分层递阶式结构 | 第22-24页 |
| ·混合式结构 | 第24页 |
| ·基于行为的分层融合式结构 | 第24-28页 |
| ·单机器人分层融合式结构 | 第24-26页 |
| ·面向多机器人系统的机器人体系结构 | 第26-28页 |
| ·队形控制方法 | 第28-31页 |
| ·跟随领航者法 | 第29-30页 |
| ·虚结构法 | 第30页 |
| ·基于图论的队形控制 | 第30-31页 |
| ·模型预测法 | 第31页 |
| ·多机器人协调编队控制框架 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 队形不完全保持任务下的机器人运动规划研究 | 第33-53页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·典型的运动规划方法 | 第33-35页 |
| ·前向图搜索算法 | 第33-34页 |
| ·智能化算法 | 第34页 |
| ·采样法 | 第34-35页 |
| ·基于确定性采样的机器人运动规划 | 第35-39页 |
| ·机器人运动模型 | 第35-37页 |
| ·确定性采样运动规划算法 | 第37-38页 |
| ·机器人运动控制系统结构 | 第38-39页 |
| ·机器人行为设计 | 第39-49页 |
| ·趋势型行为 | 第39页 |
| ·躲避静态障碍物行为 | 第39-44页 |
| ·躲避动态障碍物行为和躲避机器人行为 | 第44-49页 |
| ·未知环境下机器人运动规划仿真 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 基于 leader-follower 的混合式多机器人编队控制 | 第53-73页 |
| ·引言 | 第53-54页 |
| ·分布式编队的控制策略 | 第54-58页 |
| ·任务描述 | 第54页 |
| ·编队性质 | 第54-56页 |
| ·多机器人间的通信 | 第56页 |
| ·冲突与死锁问题 | 第56-57页 |
| ·仿真系统 | 第57-58页 |
| ·队形的形成 | 第58-62页 |
| ·队形形成策略 | 第58-59页 |
| ·队形形成算法流程 | 第59-61页 |
| ·队形形成仿真及分析 | 第61-62页 |
| ·队形的保持 | 第62-66页 |
| ·基本的leader-follower 队形控制策略 | 第62-64页 |
| ·基于队形条件反馈的leader-follower 队形控制 | 第64-66页 |
| ·编队仿真及其分析 | 第66-72页 |
| ·编队运动仿真 | 第66-69页 |
| ·不同避障方式的编队运动仿真比较 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 未知环境下的多机器人协作围捕 | 第73-80页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·围捕任务简介 | 第73-74页 |
| ·算法思想及控制流程 | 第74-78页 |
| ·机器人策略设计 | 第74-75页 |
| ·围捕任务有限状态机的设计 | 第75-77页 |
| ·程序流程图 | 第77-78页 |
| ·动态围捕仿真 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 详细摘要 | 第89-93页 |
