轻型飞行模拟器运动保护算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·飞行模拟器的发展及应用 | 第11-14页 |
| ·轻型飞行模拟器的研究目的和意义 | 第14-15页 |
| ·并联机构的发展及研究现状 | 第15-16页 |
| ·论文的主要内容和结构 | 第16-18页 |
| 第二章 并联机构运动学与动力学 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·Stewart 平台的位姿描述 | 第18-21页 |
| ·Stewart 平台坐标系的建立 | 第18-20页 |
| ·平台顶点的坐标表示 | 第20-21页 |
| ·并联机构运动学 | 第21-25页 |
| ·并联机构运动学反解模型 | 第22页 |
| ·并联机构运动学正解模型 | 第22-23页 |
| ·Newton-Raphson 迭代法 | 第23页 |
| ·位姿正解算法 | 第23-25页 |
| ·并联机构动力学 | 第25-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 并联机构约束检验算法 | 第29-37页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·并联机构连杆干涉算法 | 第29-32页 |
| ·干涉检验算法 | 第29-30页 |
| ·干涉算法及分析 | 第30-32页 |
| ·并联机构动平台座舱干涉检验算法 | 第32-34页 |
| ·干涉检验算法 | 第33-34页 |
| ·干涉算法及分析 | 第34页 |
| ·动平台复合球铰摆角检测算法 | 第34-36页 |
| ·干涉检验算法 | 第35页 |
| ·干涉算法及分析 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 轻型飞行模拟器工作空间分析 | 第37-44页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·工作空间的含义 | 第37-38页 |
| ·影响并联机构工作空间的因素 | 第38页 |
| ·轻型飞行模拟器的位置工作空间 | 第38-40页 |
| ·定姿态工作空间的搜索方法 | 第38-40页 |
| ·极坐标法工作空间搜索计算及结果分析 | 第40页 |
| ·轻型飞行模拟器可达工作空间的六维描述 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 轻型飞行模拟器运动保护算法 | 第44-55页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·运动平台保护系统的组成 | 第44-46页 |
| ·缓冲系统 | 第45页 |
| ·限位系统 | 第45-46页 |
| ·运动平台软件缓冲限制算法的实现 | 第46-51页 |
| ·杆长限制缓冲算法 | 第46-47页 |
| ·座舱和球铰摆角缓冲算法 | 第47-51页 |
| ·控制系统软件的设计与实现 | 第51-54页 |
| ·运动控制器的设计 | 第51-52页 |
| ·软件模块的设计与实现 | 第52-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
