| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·并联机器人概述 | 第12-14页 |
| ·并联机器人工作空间概述 | 第14-16页 |
| ·并联机器人工作空间定义 | 第14页 |
| ·并联机器人工作空间分类 | 第14-15页 |
| ·影响工作空间的因素 | 第15页 |
| ·并联机器人工作空间的研究现状 | 第15-16页 |
| ·并联机器人研究展望 | 第16-17页 |
| ·CAD 技术在机构设计中的应用 | 第17-18页 |
| ·论文选题的意义和研究内容 | 第18-22页 |
| 第2章 建立并联机器人模拟机构的理论和方法 | 第22-38页 |
| ·概述 | 第22页 |
| ·计算机辅助几何法的理论基础 | 第22-23页 |
| ·几何约束和尺寸驱动技术 | 第23-27页 |
| ·几何元素 | 第23-24页 |
| ·几何约束 | 第24-26页 |
| ·尺寸驱动 | 第26-27页 |
| ·基本运动副的模拟原理 | 第27-32页 |
| ·移动副的模拟 | 第28页 |
| ·转动副的模拟 | 第28-29页 |
| ·圆柱副和螺旋副的模拟 | 第29页 |
| ·球面副的模拟 | 第29-30页 |
| ·复合铰链和虎克铰的模拟 | 第30-31页 |
| ·平面副的模拟 | 第31-32页 |
| ·并联机器人模拟机构的建立方法 | 第32-37页 |
| ·各构件的建立 | 第32-34页 |
| ·运动支链的建立 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 利用CAD分析少自由度并联机器人工作空间 | 第38-70页 |
| ·对3 自由度并联机器人工作空间的分析 | 第38-47页 |
| ·3UPU 机构工作空间分析方法 | 第38-43页 |
| ·3SPU/3SPU 并联机构工作空间的分析方法 | 第43-47页 |
| ·求解4 自由度并联机器人的工作空间 | 第47-59页 |
| ·5 自由度并联机器人工作空间的求解与分析 | 第59-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第4章 Matlab/Simulink分析并联机器人工作空间 | 第70-82页 |
| ·Matlab/Simulink 分析并联机器人工作空间的理论基础 | 第70-72页 |
| ·Matlab/Simulink 分析2UPU+SPR 并联机构工作空间 | 第72-78页 |
| ·用 Matlab/Simulink 分析 3SPR 并联机器人的工作空间 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第5章 用COSMOSmotion 分析并联机器人工作空间 | 第82-87页 |
| ·用COSMOSMotion 分析并联机器人工作空间理论基础 | 第82页 |
| ·利用 Cosmosmotion 分析 3SPR 并联机构工作空间 | 第82-86页 |
| ·构建零件 | 第82-83页 |
| ·零件装配 | 第83页 |
| ·构造工作空间 | 第83-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-97页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 作者简介 | 第99页 |
