| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题的背景 | 第9页 |
| ·辐射成像技术 | 第9-12页 |
| ·无损检测技术 | 第9-10页 |
| ·DR 技术 | 第10-11页 |
| ·CT 技术 | 第11-12页 |
| ·运动控制 | 第12-14页 |
| ·运动控制系统 | 第12-13页 |
| ·运动控制系统的发展历程 | 第13页 |
| ·交流伺服系统控制策略 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 2 工业CT 扫描运动系统建模 | 第16-31页 |
| ·工业CT 简介 | 第16-20页 |
| ·工业CT 系统组成 | 第16页 |
| ·工业CT 扫描方式 | 第16-19页 |
| ·工业CT 运动控制需求 | 第19-20页 |
| ·PMSM 数学模型和矢量控制策略 | 第20-26页 |
| ·PMSM 在d-q 轴下的数学模型 | 第21-23页 |
| ·矢量控制策略 | 第23-25页 |
| ·基于i_d = 0 控制的PMSM 位置伺服系统组成 | 第25-26页 |
| ·位置伺服系统构成 | 第26-30页 |
| ·位置伺服系统的控制方式 | 第26-27页 |
| ·PMSM 位置伺服系统建模 | 第27-29页 |
| ·执行机构部分的建模 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 PID 控制和模糊控制 | 第31-40页 |
| ·PID 控制 | 第31-33页 |
| ·PID 控制器基本原理 | 第31-32页 |
| ·PID 控制算法参数整定方法 | 第32-33页 |
| ·PID 控制算法局限性及改进 | 第33页 |
| ·模糊控制 | 第33-37页 |
| ·模糊控制器的基本原理 | 第34-35页 |
| ·模糊控制器的设计步骤 | 第35-36页 |
| ·模糊控制的优势和局限 | 第36-37页 |
| ·模糊参数自整定PID 控制 | 第37-39页 |
| ·模糊参数自整定PID 控制器的结构 | 第37-38页 |
| ·模糊参数自整定PID 控制器的设计步骤 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 单轴位置伺服系统位置环设计与仿真 | 第40-60页 |
| ·PMSM 速度伺服系统MATLAB 仿真 | 第40-42页 |
| ·仿真环境简介 | 第40页 |
| ·PMSM 速度伺服控制系统仿真 | 第40-42页 |
| ·积分分离PID 控制及仿真结果 | 第42-46页 |
| ·积分分离PID 控制 | 第42-43页 |
| ·基于积分分离PID 控制的PMSM 位置伺服系统仿真 | 第43-46页 |
| ·论域自调整模糊控制及其仿真 | 第46-51页 |
| ·论域自调整模糊控制 | 第46-48页 |
| ·基于论域自调整模糊控制的PMSM 位置伺服系统仿真 | 第48-51页 |
| ·模糊参数自整定PID 控制 | 第51-59页 |
| ·模糊参数自整定PID 控制器的具体设计 | 第51-54页 |
| ·基于模糊参数自整定PID 控制的PMSM 位置伺服系统仿真 | 第54-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5 多轴同步运动控制策略研究与仿真 | 第60-77页 |
| ·多轴同步运动控制策略研究现状 | 第60-63页 |
| ·并行同步控制 | 第60-61页 |
| ·主从同步控制 | 第61-62页 |
| ·交叉耦合同步控制 | 第62页 |
| ·偏交叉耦合同步控制 | 第62-63页 |
| ·相邻交叉耦合控制结构 | 第63-66页 |
| ·基于最小相关轴数目的同步控制思想 | 第63-64页 |
| ·相邻耦合误差定义 | 第64-65页 |
| ·基于相邻交叉耦合控制的多轴同步控制系统结构 | 第65-66页 |
| ·基于相邻交叉耦合控制的控制器设计 | 第66-69页 |
| ·控制器结构 | 第66页 |
| ·同步误差ε控制器设计 | 第66-69页 |
| ·多轴同步运动控制系统仿真 | 第69-76页 |
| ·多轴同步运动控制系统的仿真模型 | 第69页 |
| ·多轴同步运动控制系统的仿真结果分析 | 第69-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 6 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·本文工作 | 第77-78页 |
| ·本文展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 附录 | 第83页 |
