| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·本课题的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·主要研究内容及关键技术 | 第14-15页 |
| ·小结 | 第15-16页 |
| 2 水下机器人行走机构设计 | 第16-32页 |
| ·海底环境特征分析和机器人性能参数的确定 | 第16-21页 |
| ·海底机器人行走机构设计 | 第21-26页 |
| ·海底机器人履带足的设计计算 | 第26-31页 |
| ·总装车体 | 第31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 3 水下机器人的ADAMS建模及仿真 | 第32-45页 |
| ·关于ADAMS软件的介绍 | 第32-36页 |
| ·针对水下机器人的建模及仿真 | 第36-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 4 水下机器人性能分析 | 第45-67页 |
| ·上下斜坡的稳定性分析 | 第45-57页 |
| ·越障特性分析 | 第57-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 5 结论及展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间从事科学研究及发表论文情况 | 第73页 |