| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-27页 |
| ·论文的研究背景 | 第13-14页 |
| ·MEMS IMU/GNSS组合导航技术的发展现状 | 第14-20页 |
| ·组合导航技术 | 第14-17页 |
| ·国外发展现状 | 第17-18页 |
| ·国内发展现状 | 第18-20页 |
| ·MEMS IMU/GNSS组合制导系统的研究现状 | 第20-23页 |
| ·国外研究现状 | 第20-22页 |
| ·国内研究现状 | 第22-23页 |
| ·论文的研究意义 | 第23-24页 |
| ·论文的研究内容和组织结构 | 第24-27页 |
| 第二章 MEMS IMU辅助的GNSS信号捕获技术研究 | 第27-53页 |
| ·IMU辅助的信号捕获原理和结构 | 第27-31页 |
| ·GNSS信号捕获性能指标分析 | 第31-38页 |
| ·平均捕获时间 | 第31页 |
| ·信号检测统计指标 | 第31-38页 |
| ·MEMS IMU辅助的GNSS信号捕获性能评估 | 第38-47页 |
| ·载体多普勒频率及MEMS IMU估算精度计算 | 第39-41页 |
| ·卫星和接收机时钟等效的多普勒频率计算 | 第41-43页 |
| ·MEMS IMU辅助前后接收机捕获性能评估 | 第43-47页 |
| ·基于GNSS软件接收机的捕获性能验证 | 第47-50页 |
| ·基于MAX2769 的GNSS软件接收机平台 | 第47-48页 |
| ·捕获实验及结果分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-53页 |
| 第三章 MEMS IMU辅助的GNSS信号跟踪及接收机设计 | 第53-79页 |
| ·GNSS接收机环路动态跟踪性能指标分析 | 第53-59页 |
| ·DLL 跟踪误差 | 第53-56页 |
| ·PLL 跟踪误差 | 第56-59页 |
| ·高动态GNSS接收机跟踪环路设计 | 第59-66页 |
| ·鉴相器选型 | 第59-62页 |
| ·环路结构和滤波器带宽设计 | 第62-66页 |
| ·MEMS IMU辅助的信号跟踪环路设计和跟踪性能评估 | 第66-72页 |
| ·MEMS IMU辅助跟踪的结构 | 第66-69页 |
| ·MEMS IMU辅助的环路滤波器带宽设计 | 第69-71页 |
| ·MEMS IMU辅助前后跟踪性能对比 | 第71-72页 |
| ·MEMS IMU辅助的信号干扰抑制性能分析 | 第72-75页 |
| ·抗干扰性能指标和评估方法 | 第72-73页 |
| ·MEMS IMU辅助前后抗干扰性能评估与对比 | 第73-75页 |
| ·基于GNSS SDR的跟踪算法验证 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第四章 MEMS IMU辅助的GNSS/SINS紧组合系统设计 | 第79-119页 |
| ·MEMS IMU辅助的GNSS/SINS紧组合系统方案 | 第79-81页 |
| ·组合导航方案和结构 | 第79-80页 |
| ·组合系统初始化及初始对准 | 第80-81页 |
| ·MEMS IMU辅助的GNSS/SINS紧组合导航滤波器设计 | 第81-89页 |
| ·组合滤波器设计的可观测性分析 | 第82页 |
| ·基于单通道的全维组合滤波器 | 第82-87页 |
| ·基于双通道差分的降维滤波器 | 第87-89页 |
| ·MEMS IMU辅助的GNSS/SINS紧组合导航系统仿真 | 第89-108页 |
| ·系统仿真流程 | 第89-91页 |
| ·组合EKF 的实现问题 | 第91-92页 |
| ·仿真条件和参数设值 | 第92页 |
| ·组合导航仿真结果 | 第92-107页 |
| ·组合算法复杂度分析与比较 | 第107-108页 |
| ·MEMS IMU和GNSS数据的时间同步方案设计 | 第108-117页 |
| ·时间异步误差分析 | 第108-109页 |
| ·组合导航系统量测数据的时间同步系统设计 | 第109-115页 |
| ·MEMS IMU环路辅助数据的时间同步方案 | 第115-117页 |
| ·本章小结 | 第117-119页 |
| 第五章 基于矢量跟踪结构的GNSS/SINS超紧组合导航技术研究 | 第119-133页 |
| ·矢量跟踪环路研究 | 第119-124页 |
| ·基带信号预处理算法 | 第120-122页 |
| ·导航滤波器 | 第122-124页 |
| ·GNSS/SINS超紧组合技术及导航滤波器设计 | 第124-128页 |
| ·超紧组合原理 | 第124-125页 |
| ·组合导航滤波器设计 | 第125-128页 |
| ·MEMS IMU/GNSS一体化超紧组合系统设计 | 第128-131页 |
| ·系统结构 | 第128-129页 |
| ·软件总体设计 | 第129-130页 |
| ·扩展应用 | 第130-131页 |
| ·本章小结 | 第131-133页 |
| 第六章 全文总结 | 第133-137页 |
| ·主要工作总结 | 第133-135页 |
| ·后续研究展望 | 第135-137页 |
| 附录A 锁相环 | 第137-141页 |
| A.1 环路结构 | 第137-139页 |
| A.2 环路参数 | 第139-141页 |
| 附录B GNSS信号解扩后的信噪比 | 第141-143页 |
| 附录C 缩略语表 | 第143-145页 |
| 参考文献 | 第145-155页 |
| 攻读博士学位期间已发表或录用的论文 | 第155-157页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第157页 |
| 攻读博士学位期间参与的国际交流 | 第157-158页 |
| 致谢 | 第158-161页 |
| 附件 | 第161页 |
