卫星/捷联惯性组合导航数据处理方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·无线电导航系统的发展 | 第11-14页 |
| ·自主导航系统的发展 | 第14-16页 |
| ·组合导航系统 | 第16-17页 |
| ·组合导航中的数据处理方法 | 第17-18页 |
| ·本文的主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 捷联惯导算法设计 | 第19-38页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·基本概念 | 第19-24页 |
| ·坐标系 | 第19-20页 |
| ·方位系统 | 第20-21页 |
| ·姿态角及其取向 | 第21页 |
| ·四元数 | 第21-22页 |
| ·姿态矩阵及姿态四元数 | 第22-23页 |
| ·位置矩阵 | 第23-24页 |
| ·仿真原理 | 第24-31页 |
| ·初始化 | 第25-27页 |
| ·惯导解算 | 第27-31页 |
| ·仿真分析 | 第31-37页 |
| ·轨迹发生器 | 第31-33页 |
| ·惯性器件仿真 | 第33-34页 |
| ·结果分析 | 第34-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第3章 卫星导航定位算法 | 第38-49页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·基本概念 | 第38-41页 |
| ·开普勒轨道参数 | 第38页 |
| ·卫星位置描述 | 第38-40页 |
| ·卫星星历 | 第40页 |
| ·升交点赤经与升交点经度 | 第40-41页 |
| ·卫星导航定位原理 | 第41-42页 |
| ·卫星导航仿真中的关键算法 | 第42-48页 |
| ·求解卫星位置 | 第42-44页 |
| ·求解卫星速度 | 第44-45页 |
| ·位置解算 | 第45-47页 |
| ·速度解算 | 第47-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第4章 Kalman滤波及其在惯导精对准中的应用 | 第49-58页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·Kalman滤波原理 | 第49-51页 |
| ·捷联惯导静基座精对准 | 第51-57页 |
| ·误差传播方程 | 第52-55页 |
| ·仿真分析 | 第55-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第5章 组合导航数据处理方法 | 第58-72页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·组合方法 | 第58-61页 |
| ·选择法 | 第58-59页 |
| ·Kalman滤波法 | 第59-61页 |
| ·位置速度组合 | 第61-67页 |
| ·误差状态方程 | 第61-65页 |
| ·测量方程 | 第65-67页 |
| ·系统方程的离散化 | 第67页 |
| ·伪距伪距率组合 | 第67-70页 |
| ·状态方程 | 第67-68页 |
| ·测量方程 | 第68-70页 |
| ·仿真原理 | 第70-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
