海洋探测机器人系统设计与路径规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·水面探测机器人的国内外发展现状 | 第10-12页 |
| ·论文研究内容与组织结构 | 第12-14页 |
| 2 海洋探测机器人的系统设计 | 第14-35页 |
| ·核心控制系统设计 | 第14-16页 |
| ·嵌入式平台选择 | 第16-17页 |
| ·各模块的选择及工作原理 | 第17-26页 |
| ·GPS 模块 | 第17-19页 |
| ·传感器模块 | 第19-21页 |
| ·图像采集模块 | 第21-24页 |
| ·GPRS 模块 | 第24-26页 |
| ·基于SOCKET 的网络传输 | 第26-34页 |
| ·socket 简介 | 第26-27页 |
| ·socket 常用数据结构 | 第27-29页 |
| ·socket 常用函数接口 | 第29-32页 |
| ·客户端的设计与实现 | 第32-33页 |
| ·远程监控系统设计 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 3 机器人路径规划的研究概述 | 第35-42页 |
| ·路径规划的定义 | 第35页 |
| ·全局路径规划方法 | 第35-39页 |
| ·人工势场法 | 第35-36页 |
| ·栅格法 | 第36页 |
| ·拓扑法 | 第36页 |
| ·可视图(VGRAPH)法 | 第36-39页 |
| ·自由空间法 | 第39页 |
| ·局部路径规划方法 | 第39-41页 |
| ·神经网络法 | 第39页 |
| ·基于模糊逻辑的机器人路径规划 | 第39-40页 |
| ·基于遗传算法的机器人路径规划 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 基于声纳传感器的机器人避障方法 | 第42-53页 |
| ·移动机器人的声纳布置 | 第42-43页 |
| ·声纳坐标系的建立 | 第43-45页 |
| ·坐标变换 | 第45-47页 |
| ·基于声纳的几种典型障碍物的避障方法 | 第47-50页 |
| ·未知环境的特征提取 | 第47-48页 |
| ·完全避障距离的选取原则 | 第48页 |
| ·机器人避开前方障碍物分析 | 第48-49页 |
| ·机器人避开侧面障碍物分析 | 第49-50页 |
| ·障碍物的分离 | 第50页 |
| ·机器人路径规划策略 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 基于改进人工势场的机器人路径规划研究 | 第53-63页 |
| ·传统的人工势场法 | 第53-59页 |
| ·机器人的受力分析 | 第54-55页 |
| ·实现步骤 | 第55-56页 |
| ·仿真实验 | 第56-59页 |
| ·改进的人工势场方法 | 第59-62页 |
| ·改进原因及方法 | 第59-60页 |
| ·仿真实验 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 结论与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 个人简历 | 第68页 |
| 发表的学术论文 | 第68页 |
