| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-36页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| ·研究综述 | 第16-34页 |
| ·国内外空间机器人发展概况 | 第16-23页 |
| ·空间机器人控制方法概述 | 第23-28页 |
| ·空间机器人微重力模拟方法综述 | 第28-34页 |
| ·论文主要研究内容及结构 | 第34-36页 |
| 第2章 空间机器人运动学和动力学模型 | 第36-51页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·空间机器人运动学模型 | 第36-47页 |
| ·坐标变换及符号定义 | 第36-43页 |
| ·自由漂浮空间机器人运动学模型 | 第43-46页 |
| ·姿态受控空间机器人运动学模型 | 第46-47页 |
| ·空间机器人动力学模型 | 第47-50页 |
| ·自由漂浮空间机器人动力学模型 | 第47-48页 |
| ·姿态受控空间机器人动力学模型 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 自由漂浮空间机器人基于自适应神经网络的轨迹跟踪控制 | 第51-66页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·问题的提出 | 第51-53页 |
| ·基于自适应神经网络的轨迹跟踪控制 | 第53-63页 |
| ·神经网络理论 | 第53-57页 |
| ·自适应神经网络控制器设计 | 第57-60页 |
| ·系统稳定性分析 | 第60-63页 |
| ·数学仿真 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 参数突变自由漂浮空间机器人基于神经网络的鲁棒轨迹跟踪控制 | 第66-86页 |
| ·引言 | 第66-67页 |
| ·问题的提出 | 第67-68页 |
| ·基于神经网络的鲁棒轨迹跟踪控制 | 第68-74页 |
| ·非线性系统扰动抑制稳定性理论 | 第68-70页 |
| ·神经网络的鲁棒控制器设计 | 第70-73页 |
| ·系统稳定性分析 | 第73-74页 |
| ·基于神经滑模集成的鲁棒轨迹跟踪控制 | 第74-81页 |
| ·神经滑模集成的鲁棒控制器设计 | 第74-78页 |
| ·系统稳定性分析 | 第78-81页 |
| ·数学仿真 | 第81-85页 |
| ·神经网络的鲁棒控制器仿真分析 | 第81-83页 |
| ·神经滑模集成的鲁棒控制器仿真分析 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第5章 自由漂浮空间机器人基于观测器的神经网络轨迹跟踪控制 | 第86-100页 |
| ·引言 | 第86页 |
| ·高斯基函数神经网络 | 第86-88页 |
| ·基于自适应神经网络的输出反馈控制 | 第88-96页 |
| ·系统描述 | 第88-89页 |
| ·自适应神经网络观测器的设计 | 第89-91页 |
| ·自适应神经网络控制器的设计 | 第91-94页 |
| ·系统稳定性分析 | 第94-96页 |
| ·数学仿真 | 第96-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第6章 自由漂浮空间机器人基于神经网络死区补偿的轨迹跟踪控制 | 第100-118页 |
| ·引言 | 第100-101页 |
| ·问题的提出 | 第101-103页 |
| ·基于自适应神经网络的死区补偿控制 | 第103-113页 |
| ·自适应神经网络控制器设计 | 第103-104页 |
| ·自适应神经网络死区补偿器设计 | 第104-108页 |
| ·系统稳定性分析 | 第108-113页 |
| ·数学仿真 | 第113-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 第7章 空间机器人的微重力环境模拟方法研究 | 第118-136页 |
| ·引言 | 第118页 |
| ·问题的提出 | 第118-120页 |
| ·空间机器人的三维气浮微重力模拟方法 | 第120-134页 |
| ·被动式微重力模拟方法 | 第120-123页 |
| ·主动式微重力模拟方法 | 第123-125页 |
| ·两种方法模拟精度分析 | 第125-134页 |
| ·本章小结 | 第134-136页 |
| 结论 | 第136-138页 |
| 参考文献 | 第138-150页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第150-153页 |
| 致谢 | 第153-154页 |
| 个人简历 | 第154页 |
